rclcpp::Qos

rclcpp::Qos是ROS 2中用于配置发布者和订阅者的质量保证（QoS）的类。它允许用户根据应用程序的需求配置发布者和订阅者的可靠性，带宽使用和延迟等方面的特性。以下是两个使用rclcpp::Qos的例子：

1.创建一个发布者，并将其QoS配置为可靠性为RELIABLE和带宽完全可用：

auto publisher = node->create_publisher<std_msgs::msg::String>("my_topic", rclcpp::Qos(rclcpp::ReliabilityPolicyKind::RELIABLE, rclcpp::BandwidthPolicyKind::DEDICATED));

2.创建一个发布者，并将其QoS配置为可靠性为RELIABLE：

auto publisher = node->create_publisher<std_msgs::msg::String>("my_topic", rclcpp::Qos(rclcpp::ReliabilityPolicyKind::RELIABLE));

相关问题

rclcpp::sensordataqos()

rclcpp::SensorDataQoS() 是一个函数，用于创建一个 QoS 对象，该对象指定了一些参数，以便在 ROS 2 中使用传感器数据的通信。这个 QoS 对象可以用于创建 ROS 2 发布者或订阅者，以便它们可以使用指定的 QoS 配置与其他节点通信。 该函数返回的对象是 rclcpp::QoS 类型的。

解释下列代码impl_->wrench_sub_ = impl_->ros_node_->create_subscription<geometry_msgs::msg::Wrench>( "gazebo_ros_force", qos.get_subscription_qos("gazebo_ros_force", rclcpp::SystemDefaultsQoS()), std::bind(&GazeboRosForce::OnRosWrenchMsg, this, std::placeholders::_1));

这段代码使用ROS的rclcpp库创建一个订阅者(subscriber)，用于接收来自"gazebo_ros_force"主题的geometry_msgs::msg::Wrench类型的消息。其中，qos.get_subscription_qos("gazebo_ros_force", rclcpp::SystemDefaultsQoS())是用于获取订阅者的QoS配置信息，std::bind(&GazeboRosForce::OnRosWrenchMsg, this, std::placeholders::_1)是一个回调函数，当收到消息时将调用该函数。这个回调函数是GazeboRosForce类的一个成员函数，用于处理接收到的消息。整个代码是在一个类的成员函数中使用的。