四元数转换为旋转矩阵0.0813013, 0.0105386, -0.69828, 0.711115

四元数是一种用于表示三维空间中的旋转和方向的数据结构，由四个实数组成。将给定的四元数转换为旋转矩阵，通常涉及以下步骤：

1. 将四元数分为两部分：`w + xi + yj + zk`，其中`w`是实部，`x`, `y`, 和 `z` 分别是虚部。
2. 创建一个4x4的单位复数四阶张量（Quaternion Matrix），也称为Hadamard乘积矩阵（`[1 0 0 0;
0 1 0 0;
0 0 1 0;
0 0 0 1]`）。
3. 把四元数的分量分别放在这个矩阵的对应位置上：`[w w x y;
w -x y -z;
w -y z x;
w -z -x -y]`。
4. 然后对角线元素进行调整，由于四元数的`w`通常很接近1（对于单位四元数更是如此），我们可以忽略它，只保留前三个元素构成的旋转矩阵。

对于给出的四元数`0.0813013, 0.0105386, -0.69828, 0.711115`，我们将其转换为旋转矩阵形式（假设`w ≈ 1`）：

| 1  0.0105386  -0.69828   0.711115 |
| 0.0813013  1       0.0105386 -0.69828   |
| 0.0105386  0       1         0        |
| -0.69828  -0.69828  0         1        |

请注意，上述矩阵可能会有舍入误差，实际操作中应进行浮点运算，并确保精度要求。