opencv单目相机标定

OpenCV中的相机标定是通过使用一组已知的3D空间坐标和对应的2D图像坐标来确定相机的内部和外部参数。这个过程可以用来纠正图像中的畸变并计算出相机的视场和方位角等信息。下面是一些基本步骤：

1. 收集一组已知的3D空间点和对应的2D图像点。可以使用一个校准板，它包含一些已知形状的点。

2. 通过cv::findChessboardCorners函数在每个校准板图像上自动检测角点。这个函数返回一个bool值，表示是否检测到了角点，以及一个向量，包含所有检测到的角点。

3. 通过cv::calibrateCamera函数计算相机的内部参数和外部参数。该函数需要所有校准板图像中检测到的角点，以及每个角点的3D坐标。它返回一个相机矩阵、畸变系数、旋转向量和平移向量。

4. 可以通过cv::undistort函数来纠正图像中的畸变。

5. 可以通过cv::projectPoints函数将3D点投影到图像上，以获得像素坐标。

6. 可以使用相机矩阵、畸变系数、旋转向量和平移向量来计算相机的视场和方位角等信息。

注意，相机标定是一个复杂的过程，需要慎重考虑每个步骤。在实践中，可能需要对标定板的大小、角点数量和位置等进行调整，以获得最佳的结果。