循迹小车原地掉头C语言代码

循迹小车原地掉头通常涉及到PID控制算法，这里提供一个简化版的C语言代码示例，假设我们有一个PID控制器已经初始化，并且小车的左右轮速可以分别控制。这个例子假定小车只有一个前进/停止命令和一个转向角度命令：

#include <stdio.h>

#define MAX_SPEED 50 // 小车最大速度
#define TURN_SPEED 15 // 转向速度
#define PID_KP 0.5 // 比例增益
#define PID_KI 0.01 // 积分增益
#define PID KD 0.01 // 微分增益

// PID函数
int32_t pid_controller(int32_t error, int32_t integral, float derivative) {
    int32_t output = PID_KP * error + PID_KI * integral + PID_KD * derivative;
    if (output > MAX_SPEED)
        return MAX_SPEED;
    else if (output < -MAX_SPEED)
        return -MAX_SPEED;
    else
        return output;
}

void turn_around(float desired_angle) {
    int32_t speed = 0; // 初始速度为0
    float angle_error = desired_angle; // 设备当前角度与目标角度之差

    while (fabs(angle_error) > M_PI / 4) { // 直到角度偏差小于90度
        float left_speed = pid_controller(angle_error, integral_value, derivative_value); // 左轮速度
        float right_speed = pid_controller(-angle_error, integral_value, -derivative_value); // 右轮速度
        integral_value += angle_error; // 更新积分项

        printf("Left speed: %d Right speed: %d\n", left_speed, right_speed);
        // 实际硬件操作，例如电机驱动，这里省略
        angle_error = calculate_current_angle(); // 获取并更新当前角度
        sleep(1); // 暂停一段时间，让小车反应
    }
    speed = 0; // 掉头完成，停止小车
    // 释放转向
    // ...
}

int main() {
    float desired_angle = PI; // 假设初始方向是正对左方，需要180度掉头
    turn_around(desired_angle);
    return 0;
}