ns3/vector.h

时间: 2023-10-01 17:12:21 浏览: 158
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aodv.zip_NS2 aodv

ns3/vector.h 是 ns-3 网络仿真器中的头文件之一，定义了 Vector 类型和 Vector3D 类型。这些类型被广泛用于 ns-3 中各种对象的位置、速度、加速度等数据的表示。Vector 类型表示在二维平面上的向量，包含 x 和 y 两个分量；Vector3D 类型则表示在三维空间中的向量，包含 x、y 和 z 三个分量。这些类型支持各种向量运算，如加减、点乘、叉乘等。在 ns-3 中，常常需要使用 Vector 和 Vector3D 来描述节点位置、速度、加速度等信息，因此这些类型是 ns-3 中非常重要的基础类型之一。
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#include <ros/ros.h> #include "Utils/param.h" #include "control.hpp" #include <sstream> namespace ns_control { Param control_param_; Control::Control(ros::NodeHandle &nh) : nh_(nh) { controller_ = nh_.param<std::string>("controller", "pure_pursuit"); control_param_.getParams(nh_, controller_); if (controller_ == "pure_pursuit") { solver_ = &pure_pursuit_solver_; } else if (controller_ == "mpc") { solver_ = &mpc_solver_; } else { ROS_ERROR("Undefined Solver name !"); } } void Control::setCarState(const fsd_common_msgs::CarState &msgs) { car_state_ = msgs; } void Control::setTrack(const Trajectory &msgs) { refline_ = msgs; } fsd_common_msgs::ControlCommand Control::getCmd() { return cmd_; } visualization_msgs::MarkerArray Control::getPrePath() { return PrePath_; } bool Control::Check() { if (refline_.empty()) { ROS_DEBUG_STREAM("Successfully passing check"); return false; } return true; } void Control::runAlgorithm() { if (!Check()) { ROS_WARN_STREAM("Check Error"); return; } solver_->setState(VehicleState(car_state_, cmd_)); solver_->setTrajectory(refline_); solver_->solve(); cmd_ = solver_->getCmd(); std::vector<float> color_ref = {1, 0, 0}; std::vector<float> color_pre = {0, 1, 0}; std::vector<float> color_init = {0, 0, 1}; if (controller_ == "mpc") visual_trajectory(solver_->getTrajectory(), PrePath_, "/base_link", color_pre, car_state_.header, true); std::cout << "steering: " << cmd_.steering_angle.data << std::endl; std::cout << "throttle: " << cmd_.throttle.data << std::endl; }翻译这段代码

首先引入了ROS的头文件和一些其他的头文件，包括Param.h和control.hpp。然后定义了一个命名空间ns_control。 在命名空间ns_control中，定义了一个结构体Param和一个类Control。Param结构体用于存储控制参数，...
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service.dwNameSpace = NS_BTH; HANDLE lookupHandle = NULL; iResult = WSALookupServiceBegin(&service, LUP_CONTAINERS, &lookupHandle); if (iResult != 0) { std::cout ; WSACleanup(); return 1; } ...

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#include "ns3/core-module.h" #include "ns3/network-module.h" #include "ns3/wifi-module.h" #include "ns3/mobility-module.h" #include "ns3/internet-module.h" #include "ns3/applications-module.h" using ...
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