//! @brief Helper to convert common ROS geometry_msgs::Vector3 to Eigen::Vector3d inline Eigen::Vector3d to_eigen(const geometry_msgs::Vector3 r) { return Eigen::Vector3d(r.x, r.y, r.z); }
时间: 2023-06-19 07:07:01 浏览: 272
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这是一个C++的inline函数,用于将ROS的geometry_msgs::Vector3类型转换为Eigen库的Vector3d类型。它接受一个geometry_msgs::Vector3类型的参数r,并将其x、y、z三个分量分别赋值给Vector3d的x、y、z成员。最后返回一个Eigen::Vector3d类型的值。这个函数可能用于ROS机器人控制中,将接收到的机器人位姿信息中的位置向量转换为Eigen库中的向量类型,以便于进行运算。
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