//! @brief Helper to convert common ROS geometry_msgs::Vector3 to Eigen::Vector3d inline Eigen::Vector3d to_eigen(const geometry_msgs::Vector3 r) { return Eigen::Vector3d(r.x, r.y, r.z); }

这是一个C++的inline函数，用于将ROS的geometry_msgs::Vector3类型转换为Eigen库的Vector3d类型。它接受一个geometry_msgs::Vector3类型的参数r，并将其x、y、z三个分量分别赋值给Vector3d的x、y、z成员。最后返回一个Eigen::Vector3d类型的值。这个函数可能用于ROS机器人控制中，将接收到的机器人位姿信息中的位置向量转换为Eigen库中的向量类型，以便于进行运算。

相关问题

//! @brief Helper to convert common ROS geometry_msgs::Point to Eigen::Vector3d inline Eigen::Vector3d to_eigen(const geometry_msgs::Point r) { return Eigen::Vector3d(r.x, r.y, r.z); }

这是一个 C++ 的辅助函数，用于将 ROS 中的 geometry_msgs::Point 类型转换为 Eigen::Vector3d 类型。ROS 中的 geometry_msgs::Point 类型是一个三维空间中的点，包含 x、y、z 三个值，而 Eigen::Vector3d 类型也是一个三维向量，包含 x、y、z 三个分量。这个函数将 geometry_msgs::Point 中的 x、y、z 三个值分别赋给 Eigen::Vector3d 中的 x、y、z 三个分量，从而完成类型转换。

/** * @brief Convert euler angles to quaternion. */ Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const Eigen::Vector3d &rpy);

这是一个函数，用于将欧拉角转换为四元数。输入参数rpy是一个包含三个欧拉角的向量，返回值是一个四元数。具体实现可能如下所示：

Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const Eigen::Vector3d &rpy) {
    double roll = rpy.x();
    double pitch = rpy.y();
    double yaw = rpy.z();
    Eigen::AngleAxisd rollAngle(roll, Eigen::Vector3d::UnitX());
    Eigen::AngleAxisd pitchAngle(pitch, Eigen::Vector3d::UnitY());
    Eigen::AngleAxisd yawAngle(yaw, Eigen::Vector3d::UnitZ());
    Eigen::Quaterniond q = yawAngle * pitchAngle * rollAngle;
    return q;
}

这里使用Eigen库实现了欧拉角转换为四元数的功能。具体来说，先将欧拉角分别转换为绕x轴、y轴、z轴旋转的角轴，然后按照z-y-x的顺序组合起来，得到一个总的绕x、y、z轴旋转的角轴，最后将这个角轴转换为四元数。