/** * @brief Convert Mavlink float[4] quaternion to Eigen */ inline Eigen::Quaterniond mavlink_to_quaternion(const std::array<float, 4> &q) { return Eigen::Quaterniond(q[0], q[1], q[2], q[3]); }

这是一段 C++ 代码，用于将 Mavlink 协议中的四元数（由四个浮点数表示）转换为 Eigen 库中的四元数类型 Eigen::Quaterniond。

具体来说，该函数将 Mavlink 中的四元数的四个分量依次传入 Eigen::Quaterniond 的构造函数中，创建一个对应的 Eigen::Quaterniond 对象，并将其返回。这里使用了 C++11 中的 std::array 类型，它提供了一个固定大小的数组，并且支持方便的迭代器操作。