/** * @brief Convert Mavlink float[4] quaternion to Eigen */ inline Eigen::Quaterniond mavlink_to_quaternion(const std::array<float, 4> &q) { return Eigen::Quaterniond(q[0], q[1], q[2], q[3]); }

这是一段 C++ 代码，用于将 Mavlink 协议中的四元数（由四个浮点数表示）转换为 Eigen 库中的四元数类型 Eigen::Quaterniond。

具体来说，该函数将 Mavlink 中的四元数的四个分量依次传入 Eigen::Quaterniond 的构造函数中，创建一个对应的 Eigen::Quaterniond 对象，并将其返回。这里使用了 C++11 中的 std::array 类型，它提供了一个固定大小的数组，并且支持方便的迭代器操作。

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/** * @brief Convert euler angles to quaternion. */ Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const Eigen::Vector3d &rpy);

这是一个函数，用于将欧拉角转换为四元数。输入参数rpy是一个包含三个欧拉角的向量，返回值是一个四元数。具体实现可能如下所示：

Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const Eigen::Vector3d &rpy) {
    double roll = rpy.x();
    double pitch = rpy.y();
    double yaw = rpy.z();
    Eigen::AngleAxisd rollAngle(roll, Eigen::Vector3d::UnitX());
    Eigen::AngleAxisd pitchAngle(pitch, Eigen::Vector3d::UnitY());
    Eigen::AngleAxisd yawAngle(yaw, Eigen::Vector3d::UnitZ());
    Eigen::Quaterniond q = yawAngle * pitchAngle * rollAngle;
    return q;
}

这里使用Eigen库实现了欧拉角转换为四元数的功能。具体来说，先将欧拉角分别转换为绕x轴、y轴、z轴旋转的角轴，然后按照z-y-x的顺序组合起来，得到一个总的绕x、y、z轴旋转的角轴，最后将这个角轴转换为四元数。

/** * @brief Convert quaternion to euler angles * * Reverse operation to @a quaternion_from_rpy() */ Eigen::Vector3d quaternion_to_rpy(const Eigen::Quaterniond &q);

这是一个将四元数转换为欧拉角的函数，其中Eigen::Quaterniond是Eigen库中的四元数类型，Eigen::Vector3d是Eigen库中的三维向量类型。欧拉角是指描述物体在三维空间中的旋转时，分别绕着三个轴线旋转的角度。在这里，将四元数转换为欧拉角可以用于将旋转信息从四元数形式转换为更直观的欧拉角形式，方便人类理解。