/** * @brief Convert covariance matrix to MAVLink float[n] format */ template<class T, std::size_t SIZE> inline void covariance_to_mavlink(const T &cov, std::array<float, SIZE> &covmsg) { std::copy(cov.cbegin(), cov.cend(), covmsg.begin()); }
时间: 2023-06-19 15:07:19 浏览: 54
这是一个模板函数,用于将一个大小为SIZE的协方差矩阵(cov)转换为MAVLink float[n]格式的数组(covmsg)。它使用std::copy函数从cov中复制元素到covmsg中。其中,T是协方差矩阵的类型,SIZE是协方差矩阵的大小,cov.cbegin()和cov.cend()返回协方差矩阵的起始和终止位置,covmsg.begin()返回MAVLink数组的起始位置。该函数可以用于将协方差矩阵转换为MAVLink消息中的协方差数组。
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/** * @brief Convert upper right triangular of a covariance matrix to MAVLink float[n] format */ template<class T, std::size_t ARR_SIZE> inline void covariance_urt_to_mavlink(const T &covmap, std::array<float, ARR_SIZE> &covmsg) { auto m = covmap; std::size_t COV_SIZE = m.rows() * (m.rows() + 1) / 2; ROS_ASSERT_MSG(COV_SIZE == ARR_SIZE, "frame_tf: covariance matrix URT size (%lu) is different from Mavlink msg covariance field size (%lu)", COV_SIZE, ARR_SIZE); auto out = covmsg.begin(); for (size_t x = 0; x < m.cols(); x++) { for (size_t y = x; y < m.rows(); y++) *out++ = m(y, x); } }
这段代码实现了将一个上三角形状的协方差矩阵转换为MAVLink消息格式的函数。MAVLink是一个通信协议,用于在自主系统中传输消息。该函数将输入的协方差矩阵以上三角形式存储在变量covmap中,然后将其转换为长度为ARR_SIZE的MAVLink消息格式,存储在变量covmsg中。最后,该函数使用迭代器遍历协方差矩阵的上三角部分,将其按顺序存储在covmsg中。该函数还包含一个ROS_ASSERT_MSG宏,用于在协方差矩阵和MAVLink消息格式大小不一致时输出错误信息。
/** * @brief Convert MAVLink float[n] format (upper right triangular of a covariance matrix) * to Eigen::MatrixXd<n,n> full covariance matrix */ template<class T, std::size_t ARR_SIZE> inline void mavlink_urt_to_covariance_matrix(const std::array<float, ARR_SIZE> &covmsg, T &covmat) { std::size_t COV_SIZE = covmat.rows() * (covmat.rows() + 1) / 2; ROS_ASSERT_MSG(COV_SIZE == ARR_SIZE, "frame_tf: covariance matrix URT size (%lu) is different from Mavlink msg covariance field size (%lu)", COV_SIZE, ARR_SIZE); auto in = covmsg.begin(); for (size_t x = 0; x < covmat.cols(); x++) { for (size_t y = x; y < covmat.rows(); y++) { covmat(x, y) = static_cast<double>(*in++); covmat(y, x) = covmat(x, y); } } }
这段代码是将 MAVLink 消息中的上三角矩阵格式的协方差矩阵转换成 Eigen 库中的完整协方差矩阵的函数实现。其中,输入参数 covmsg 是一个长度为 ARR_SIZE 的 std::array<float, ARR_SIZE> 类型,表示 MAVLink 消息中的上三角矩阵格式的协方差矩阵;输出参数 covmat 是一个 Eigen::MatrixXd 类型的完整协方差矩阵。该函数首先通过 covmat 的行列数计算出协方差矩阵的长度 COV_SIZE,并与输入参数 covmsg 的长度进行比较,确保两者长度一致;然后,通过两重循环从 covmsg 中逐个读取元素,并将其填充到 covmat 中,最终得到一个完整的协方差矩阵。