//! @brief Helper to convert common ROS geometry_msgs::Point to Eigen::Vector3d inline Eigen::Vector3d to_eigen(const geometry_msgs::Point r) { return Eigen::Vector3d(r.x, r.y, r.z); }

这是一个 C++ 的辅助函数，用于将 ROS 中的 geometry_msgs::Point 类型转换为 Eigen::Vector3d 类型。ROS 中的 geometry_msgs::Point 类型是一个三维空间中的点，包含 x、y、z 三个值，而 Eigen::Vector3d 类型也是一个三维向量，包含 x、y、z 三个分量。这个函数将 geometry_msgs::Point 中的 x、y、z 三个值分别赋给 Eigen::Vector3d 中的 x、y、z 三个分量，从而完成类型转换。

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//! @brief Helper to convert common ROS geometry_msgs::Vector3 to Eigen::Vector3d inline Eigen::Vector3d to_eigen(const geometry_msgs::Vector3 r) { return Eigen::Vector3d(r.x, r.y, r.z); }

这是一个C++的inline函数，用于将ROS的geometry_msgs::Vector3类型转换为Eigen库的Vector3d类型。它接受一个geometry_msgs::Vector3类型的参数r，并将其x、y、z三个分量分别赋值给Vector3d的x、y、z成员。最后返回一个Eigen::Vector3d类型的值。这个函数可能用于ROS机器人控制中，将接收到的机器人位姿信息中的位置向量转换为Eigen库中的向量类型，以便于进行运算。

分析以下程序：namespace nav_core { /** * @class BaseGlobalPlanner * @brief Provides an interface for global planners used in navigation. All global planners written as plugins for the navigation stack must adhere to this interface. */ class BaseGlobalPlanner{ public: /** * @brief Given a goal pose in the world, compute a plan * @param start The start pose * @param goal The goal pose * @param plan The plan... filled by the planner * @return True if a valid plan was found, false otherwise */ virtual bool makePlan(const geometry_msgs::PoseStamped& start, const geometry_msgs::PoseStamped& goal, std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan) = 0; /** * @brief Given a goal pose in the world, compute a plan * @param start The start pose * @param goal The goal pose * @param plan The plan... filled by the planner * @param cost The plans calculated cost * @return True if a valid plan was found, false otherwise */ virtual bool makePlan(const geometry_msgs::PoseStamped& start, const geometry_msgs::PoseStamped& goal, std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan, double& cost) { cost = 0; return makePlan(start, goal, plan); } /** * @brief Initialization function for the BaseGlobalPlanner * @param name The name of this planner * @param costmap_ros A pointer to the ROS wrapper of the costmap to use for planning */ virtual void initialize(std::string name, costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros) = 0; /** * @brief Virtual destructor for the interface */ virtual ~BaseGlobalPlanner(){} protected: BaseGlobalPlanner(){} }; }; // namespace nav_core #endif // NAV_CORE_BASE_GLOBAL_PLANNER_H

这段代码定义了一个名为 `BaseGlobalPlanner` 的 C++ 类，该类是导航全局规划器的接口，所有为导航堆栈编写的全局规划器插件都必须遵循该接口。该类有三个函数：

1. `makePlan` 函数：给定一个起点和终点的姿态信息，计算出一条连接两点的路径，并将路径填充到一个 `std::vector` 类型的变量中。该函数返回一个布尔值，表示是否成功生成路径。

2. `makePlan` 函数（重载）：与第一个函数相似，但是多了一个参数 `cost`，表示计算出的路径的代价。

3. `initialize` 函数：初始化导航全局规划器，其中 `name` 表示规划器的名称， `costmap_ros` 是一个指向 ROS 中表示代价地图的 `Costmap2DROS` 类对象的指针。

此外，该类还有一个虚析构函数。最后，该类被定义在命名空间 `nav_core` 中，且定义了一个宏 `NAV_CORE_BASE_GLOBAL_PLANNER_H`，用于防止头文件重复包含。