function [y1,y2,y3,y4,y5,y6,y7,y8,y9] = ffun(x) if nargin < 1 error('NoT enough inpuT argumenTs.'); end T=0.5;%时间步长 y1 = x(1)+T*x(4)+0.5*T^2*x(7); y2 = x(2)+T*x(5)+0.5*T^2*x(8); y3 = x(3)+T*x(6)+0.5*T^2*x(9); y4 = x(4)+T*x(7); y5 = x(5)+T*x(8); y6 = x(6)+T*x(9); y7 = x(7); y8 = x(8); y9 = x(9);将这段无人机航迹预测代码修改为适用于机械臂的代码

要将这段代码修改为适用于机械臂的代码，需要对函数进行适当的更改。以下是修改后的代码：

function [y1, y2, y3, y4, y5, y6, y7, y8, y9] = ffun(x, T)
 
if nargin < 2
    error('Not enough input arguments.'); 
end

y1 = x(1) + T * x(4) + 0.5 * T^2 * x(7);
y2 = x(2) + T * x(5) + 0.5 * T^2 * x(8);
y3 = x(3) + T * x(6) + 0.5 * T^2 * x(9);
y4 = x(4) + T * x(7);
y5 = x(5) + T * x(8);
y6 = x(6) + T * x(9);
y7 = x(7);
y8 = x(8);
y9 = x(9);

在这个修改后的函数中，我添加了一个新的输入参数T，用于表示机械臂的时间步长。这样可以使函数更加通用，适用于不同时间步长的机械臂预测。函数内部的计算逻辑保持不变，仍然根据给定的公式计算出y1到y9的值。最后，将计算得到的y值返回给调用者。

相关问题

function [y] = ffun(x,t); if nargin < 2 error('Not enough input arguments.'); end beta = 0.5; y = 1 + sin(4e-2*pi*t) + beta*x;

这是一个 Matlab 函数，它的作用是根据输入参数 x 和 t 计算输出 y。具体地，它会根据输入的 t 值计算出一个 sin 函数值，然后将其与 1 和 beta*x 相加，得到最终的输出值 y。其中，beta 的值为 0.5。

需要注意的是，该函数要求输入参数 x 和 t 必须存在且至少有两个输入参数。如果输入参数不足，函数会报错。

怎样让下面的代码不会无限递归：function fout=tiji(a,b,c) if nargin==1 disp(['其球体积为：',num2str(4*pi*a*a*a/3)]); elseif nargin==2 disp(['圆柱体体积：',num2str(pi*a*a*b)]); elseif nargin==3 disp(['长方体体积：',num2str(a*b*c)]); end

可以在代码中加入一个判断条件，当输入的参数不符合要求时，直接返回一个错误提示，避免无限递归。例如：

function fout=tiji(a,b,c)
if nargin<1 || nargin>3
error('输入参数个数不正确！');
end
if nargin==1
disp(['其球体积为：',num2str(4*pi*a*a*a/3)]);
elseif nargin==2
disp(['圆柱体体积：',num2str(pi*a*a*b)]);
elseif nargin==3
disp(['长方体体积：',num2str(a*b*c)]);
end