请写出A*控制算法的matlab代码实现
时间: 2023-08-19 11:04:06 浏览: 46
以下是A*控制算法的matlab代码实现,以解决图论中的最短路径问题:
```
function [path, total_cost] = Astar(graph, start, goal, h)
% graph: 图的邻接矩阵,graph(i,j)表示从i到j的边的权值
% start: 起始节点
% goal: 目标节点
% h: 启发函数,h(i)表示从i到目标节点的估计代价
n = size(graph,1); % 节点数
g = Inf(n,1); % 每个节点的最小花费,初始化为无穷大
f = Inf(n,1); % f(n) = g(n) + h(n)
parent = zeros(n,1); % 每个节点的父节点,初始化为0
visited = false(n,1); % 是否访问过
g(start) = 0;
f(start) = h(start);
while true
% 找到未访问过的节点中f最小的节点
min_f = Inf;
current = -1;
for i = 1:n
if ~visited(i) && f(i) < min_f
current = i;
min_f = f(i);
end
end
if current == -1 % 无法从起点到达终点
path = [];
total_cost = Inf;
return;
end
if current == goal % 找到终点
path = getPath(parent, start, goal);
total_cost = g(goal);
return;
end
visited(current) = true;
% 对于当前节点的每个邻居,更新其g值和f值
for i = 1:n
if graph(current,i) > 0 % 有边相连
new_cost = g(current) + graph(current,i);
if new_cost < g(i) % 更新g值和父节点
g(i) = new_cost;
parent(i) = current;
f(i) = g(i) + h(i);
end
end
end
end
function path = getPath(parent, start, goal)
% 根据每个节点的父节点,从终点一直往回找到起点,即为最短路径
path = [goal];
while path(1) ~= start
path = [parent(path(1)); path];
end
end
```
其中,h函数是一个启发函数,用于估计从当前节点到目标节点的代价,可以使用欧几里得距离、曼哈顿距离等。在实际应用中,也可以根据具体问题设计启发函数。