stm32读取目标芯片_STM32通过IIC读取MPU6050陀螺仪芯片数据核心程序

以下是基于STM32通过I2C读取MPU6050陀螺仪芯片数据的核心程序：

#include "stm32f10x.h"
#include "i2c.h"

#define MPU6050_ADDR 0xD0 // MPU6050 I2C 地址
#define MPU6050_PWR_MGMT_1 0x6B // MPU6050 电源管理寄存器地址
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B // MPU6050 加速度计X轴高位数据寄存器地址

void MPU6050_Init(void)
{
    I2C_WriteByte(MPU6050_ADDR, MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x00); // 唤醒 MPU6050
    I2C_WriteByte(MPU6050_ADDR, 0x1B, 0x08); // 设置陀螺仪量程为 +-500dps
    I2C_WriteByte(MPU6050_ADDR, 0x1C, 0x08); // 设置加速度计量程为 +-4g
}

void MPU6050_ReadAccel(short *accel)
{
    uint8_t buf[6];
    I2C_ReadBytes(MPU6050_ADDR, MPU6050_ACCEL_XOUT_H, buf, 6); // 读取加速度计X,Y,Z轴数据
    accel[0] = (buf[0] << 8) | buf[1]; // 将高位和低位数据合并
    accel[1] = (buf[2] << 8) | buf[3];
    accel[2] = (buf[4] << 8) | buf[5];
}

int main(void)
{
    short accel[3];
    I2C_Init(); // 初始化 I2C
    MPU6050_Init(); // 初始化 MPU6050
    while(1)
    {
        MPU6050_ReadAccel(accel); // 读取加速度计X,Y,Z轴数据
        // 做一些处理
    }
}

其中，`I2C_WriteByte` 和 `I2C_ReadBytes` 函数是通过STM32的I2C外设实现的，用于向I2C设备写入数据和读取数据。在初始化函数中，先通过 `I2C_WriteByte` 函数设置MPU6050的电源管理寄存器，使其处于工作状态，然后设置陀螺仪和加速度计的量程。在读取函数中，通过 `I2C_ReadBytes` 函数读取MPU6050加速度计X,Y,Z轴的高位和低位数据，然后将其合并成16位数据。最后在主函数中循环读取加速度计数据，并进行一些处理。