重投影误差的计算公式是什么？

重投影误差（reprojection error）的计算公式是通过将3D点从世界坐标系转换到相机坐标系，再进行归一化，最终得到的2D点与图像上观测到的2D点之间的距离。其计算公式如下：

err = sqrt((u - u')^2 + (v - v')^2)

其中，(u,v)为3D点在相机坐标系中的坐标，在将其映射到图像上得到的2D点，(u',v')为观测到的2D点坐标。