stm32f407zetx的小车驱动

STM32F407ZETx开发板可以通过GPIO控制小车驱动。以下是基本的GPIO初始化和控制代码示例：

1. 首先需要在代码中包含STM32F4xx_HAL库

#include "stm32f4xx_hal.h"

2. 初始化GPIO引脚作为输出

// 初始化GPIO引脚
void GPIO_Init(void) {
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

  // 使能GPIOB时钟
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

  // 配置PB0, PB1, PB7, PB8, PB9引脚为输出
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_7 | GPIO_PIN_8 | GPIO_PIN_9;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
}

3. 控制小车运动

// 小车前进
void Car_Forward(void) {
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);   // IN1
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET); // IN2
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_SET);   // IN3
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET); // IN4
}

// 小车后退
void Car_Backward(void) {
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET); // IN1
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);   // IN2
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET); // IN3
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);   // IN4
}

// 小车左转
void Car_Turn_Left(void) {
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET); // IN1
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);   // IN2
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_SET);   // IN3
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET); // IN4
}

// 小车右转
void Car_Turn_Right(void) {
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);   // IN1
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET); // IN2
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET); // IN3
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);   // IN4
}

// 小车停止
void Car_Stop(void) {
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET); // IN1
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET); // IN2
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET); // IN3
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET); // IN4
}

以上代码只是基本的GPIO控制代码示例，具体的小车驱动代码还需要根据实际情况进行修改和完善。同样地，建议您参考相关的STM32开发文档和教程，或者咨询专业的开发人员获取更详细的帮助。