stm32f407循迹小车代码

STM32F407循迹小车代码是用于控制STM32F407开发板上的循迹小车的程序代码。循迹小车是一种能够根据地面上的线路进行自动导航的智能小车。以下是一个简单的STM32F407循迹小车代码示例：

#include "stm32f4xx.h"

// 定义引脚
#define SENSOR_PIN GPIO_Pin_0
#define SENSOR_PORT GPIOA

#define MOTOR1_PIN1 GPIO_Pin_1
#define MOTOR1_PIN2 GPIO_Pin_2
#define MOTOR1_PORT GPIOB

#define MOTOR2_PIN1 GPIO_Pin_3
#define MOTOR2_PIN2 GPIO_Pin_4
#define MOTOR2_PORT GPIOB

// 初始化函数
void init(void) {
    // 初始化传感器引脚
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SENSOR_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(SENSOR_PORT, &GPIO_InitStructure);

    // 初始化电机引脚
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR1_PIN1 | MOTOR1_PIN2 | MOTOR2_PIN1 | MOTOR2_PIN2;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(MOTOR1_PORT, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_Init(MOTOR2_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

// 控制小车运动的函数
void moveCar(uint8_t direction) {
    switch (direction) {
        case 0: // 前进
            GPIO_SetBits(MOTOR1_PORT, MOTOR1_PIN1);
            GPIO_ResetBits(MOTOR1_PORT, MOTOR1_PIN2);
            GPIO_SetBits(MOTOR2_PORT, MOTOR2_PIN1);
            GPIO_ResetBits(MOTOR2_PORT, MOTOR2_PIN2);
            break;
        case 1: // 后退
            GPIO_ResetBits(MOTOR1_PORT, MOTOR1_PIN1);
            GPIO_SetBits(MOTOR1_PORT, MOTOR1_PIN2);
            GPIO_ResetBits(MOTOR2_PORT, MOTOR2_PIN1);
            GPIO_SetBits(MOTOR2_PORT, MOTOR2_PIN2);
            break;
        case 2: // 左转
            GPIO_ResetBits(MOTOR1_PORT, MOTOR1_PIN1);
            GPIO_SetBits(MOTOR1_PORT, MOTOR1_PIN2);
            GPIO_SetBits(MOTOR2_PORT, MOTOR2_PIN1);
            GPIO_ResetBits(MOTOR2_PORT, MOTOR2_PIN2);
            break;
        case 3: // 右转
            GPIO_SetBits(MOTOR1_PORT, MOTOR1_PIN1);
            GPIO_ResetBits(MOTOR1_PORT, MOTOR1_PIN2);
            GPIO_ResetBits(MOTOR2_PORT, MOTOR2_PIN1);
            GPIO_SetBits(MOTOR2_PORT, MOTOR2_PIN2);
            break;
        default:
            break;
    }
}

int main(void) {
    init(); // 初始化

    while (1) {
        if (GPIO_ReadInputDataBit(SENSOR_PORT, SENSOR_PIN)) {
            moveCar(0); // 前进
        } else {
            moveCar(2); // 左转
        }
    }
}

这段代码使用了STM32F407开发板上的GPIO引脚来控制循迹小车的运动。通过读取传感器引脚的状态来判断小车当前所在位置，然后根据判断结果控制小车的运动方向。