用C语言写一个基于Stm32f407 的循迹小车的循迹代码

以下是基于Stm32f407的循迹小车的循迹代码示例：

#include "stm32f4xx.h"

#define LEFT_SENSOR_PIN GPIO_Pin_0
#define RIGHT_SENSOR_PIN GPIO_Pin_1
#define LEFT_MOTOR_PIN GPIO_Pin_2
#define RIGHT_MOTOR_PIN GPIO_Pin_3

void delay(uint32_t time) {
    while (time--);
}

int main(void) {
    // 初始化GPIO端口
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_SENSOR_PIN | RIGHT_SENSOR_PIN | LEFT_MOTOR_PIN | RIGHT_MOTOR_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    while (1) {
        if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR_PIN) && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR_PIN)) {
            // 直行
            GPIO_SetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_PIN | RIGHT_MOTOR_PIN);
        } else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR_PIN)) {
            // 左转
            GPIO_SetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_PIN);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_PIN);
        } else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR_PIN)) {
            // 右转
            GPIO_SetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_PIN);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_PIN);
        } else {
            // 停止
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_PIN | RIGHT_MOTOR_PIN);
        }
        
        delay(1000);
    }
}

此代码实现了基于两个红外传感器的循迹功能，通过读取传感器信号来判断小车的位置，然后通过控制电机的转动方向实现小车的移动。请注意，这仅是一个示例代码，实际应用中还需要考虑许多其他因素，例如控制算法、PID控制等等。