pwm控制步进电机c语言代码

好的，以下是一个使用 PWM 控制步进电机的 C 语言代码示例：

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>

#define PIN_STEP 1
#define PIN_DIR 2
#define PIN_ENABLE 3
#define PWM_RANGE 1000

void move_motor(int steps, int dir, int delay) {
    if (dir == 1) {
        digitalWrite(PIN_DIR, HIGH);
    } else {
        digitalWrite(PIN_DIR, LOW);
    }
    for (int i = 0; i < steps; i++) {
        digitalWrite(PIN_STEP, HIGH);
        delayMicroseconds(delay);
        digitalWrite(PIN_STEP, LOW);
        delayMicroseconds(delay);
    }
}

int main() {
    if (wiringPiSetup() == -1) {
        fprintf(stderr, "Failed to initialize wiringPi.");
        return 1;
    }

    pinMode(PIN_STEP, OUTPUT);
    pinMode(PIN_DIR, OUTPUT);
    pinMode(PIN_ENABLE, OUTPUT);
    digitalWrite(PIN_ENABLE, LOW);

    int delay_us = 1000;
    int steps_per_rev = 200;
    int freq = 1000;
    int steps_to_move = steps_per_rev;
    float duty_cycle = 0.5;

    pwmSetRange(PWM_RANGE);  // Set PWM range to 1000
    pwmSetMode(PWM_MODE_MS);  // Use PWM mode (Mark:Space)
    pwmSetClock(2);  // PWM frequency = (19.2 MHz / 2 / PWM_RANGE) = 9.6 kHz

    pwmWrite(PIN_STEP, 0);  // Set initial duty cycle to 0%
    int step_delay = PWM_RANGE * duty_cycle / freq;
    while (1) {
        move_motor(steps_to_move, 1, step_delay);
        delay(1000);
        move_motor(steps_to_move, 0, step_delay);
        delay(1000);
    }

    return 0;
}

这个示例代码通过 WiringPi 库控制 Raspberry Pi 的 GPIO 引脚来控制步进电机。其中 `PIN_STEP`、`PIN_DIR`、`PIN_ENABLE` 分别代表步进电机的脉冲输入、方向控制和使能控制引脚。`move_motor()` 函数用于控制步进电机每次移动的步数和方向，并且在每个步进电机脉冲之间进行延迟来控制步进电机速度。

这个示例代码还使用了 PWM 来控制步进电机的速度。`pwmSetRange()` 函数用于设置 PWM 的范围为 1000，即 PWM 的最大占空比为 100%。`pwmSetClock()` 函数用于设置 PWM 的时钟频率，从而控制 PWM 的输出频率。在这个示例代码中，PWM 时钟频率为 9.6 kHz，占空比可以通过 `pwmWrite()` 函数来设置。