加速度和角速度获取欧拉角c语言

获取欧拉角需要知道角度的变化率，即角速度和加速度。下面是获取欧拉角的C语言代码：

#include <math.h>

// 定义结构体表示三个欧拉角
typedef struct {
    double roll;
    double pitch;
    double yaw;
} EulerAngle;

// 定义结构体表示三个轴的加速度和角速度
typedef struct {
    double ax;
    double ay;
    double az;
    double gx;
    double gy;
    double gz;
} SensorData;

// 获取欧拉角函数
EulerAngle getEulerAngle(SensorData data, EulerAngle lastAngles, double dt) {
    double roll = lastAngles.roll;
    double pitch = lastAngles.pitch;
    double yaw = lastAngles.yaw;
    
    // 计算加速度在三个轴上的合力
    double totalAcc = sqrt(data.ax * data.ax + data.ay * data.ay + data.az * data.az);
    
    // 计算俯仰角（pitch）和滚转角（roll）
    pitch = atan2(data.ax, sqrt(data.ay * data.ay + data.az * data.az));
    roll = atan2(data.ay, sqrt(data.ax * data.ax + data.az * data.az));
    
    // 计算角速度在三个轴上的变化量
    double dGx = data.gx * dt;
    double dGy = data.gy * dt;
    double dGz = data.gz * dt;
    
    // 计算偏航角（yaw）
    yaw += dGz;
    if (yaw > M_PI) {
        yaw -= 2 * M_PI;
    } else if (yaw < -M_PI) {
        yaw += 2 * M_PI;
    }
    
    // 返回三个欧拉角
    EulerAngle angles = {roll, pitch, yaw};
    return angles;
}

以上代码假设加速度和角速度数据已经通过传感器获取并存储在`SensorData`结构体中。`lastAngles`是上一次获取的欧拉角，`dt`是从上一次获取到当前时间的时间间隔。函数返回新的欧拉角。