主循环启动时间为5ms，要求用TIM6（查询法）实现

在使用CC2530或其他基于TI MSP430微控制器的系统中，如果需要定时器TIM6提供一个大约每5毫秒触发一次的主循环，可以按照以下步骤通过查询法实现：

1. 配置TIM6：首先，你需要初始化TIM6并设置为计数模式，即从外部输入信号计数。确保选择了合适的定时器频率，例如如果你的系统时钟速度是32MHz，你可以配置TIM6的工作在8MHz下，以便每个机器周期大约等于1μs。

   #include "msp430.h"
   // 设置TIM6的基本定时器频率
   TimerConfigure(Timer6Timer, TIMER_CFG_32BIT);
   TimerPrescaleSet(Timer6Timer, (CPU_CLOCKSOURCE_HZ / 8) - 1); // 减去溢出修正

2. 开启定时器：启用TIM6的计数，并开始计数。

   TimerEnable(Timer6Timer);

3. 查询中断：主循环里，你不需要直接等待定时器到达指定时间，而是通过查询TIM6的中断标志位来检查是否到了5ms的时间点。当计数值达到设定值减去1时（因为计数从0开始），说明已经过去了接近5ms，然后处理相关任务。

   while(1) {
       if(Timer6IFG & Timer6GIF) { // 检查是否有中断发生
           Timer6IFG = ~Timer6IFG; // 清除中断标志
           // 完成你的5ms处理任务...
       }
       // 其他代码...
   }

每次进入主循环时，会先检查TIM6的中断标志，如果有中断，则表明5ms时间已过，执行相应操作后继续下一个周期。