用工控机在ros中配置ARS408-21毫米波雷达的ID

在ROS中配置ARS408-21毫米波雷达的ID需要进行以下步骤：

1. 首先，您需要安装ROS系统和ARS408-21毫米波雷达的ROS驱动程序。如果您还没有安装，请参考上一个问题的解答进行安装。

2. 然后，您需要在终端窗口中输入以下命令，启动雷达节点：

roslaunch ars408-21_driver ars408-21.launch

3. 接下来，您需要在终端窗口中输入以下命令，查看当前连接的雷达设备的ID：

rosrun rosserial_arduino serial_node.py /dev/ttyUSB0

4. 如果您需要更改雷达的ID，您需要在终端窗口中输入以下命令，设置新的ID：

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py ~/sketchbook/libraries

5. 然后，您需要打开Arduino IDE并将以下代码上传到Arduino板中：

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

ros::NodeHandle nh;

void messageCb( const std_msgs::String& str_msg){
  //do something with the received message
}

ros::Subscriber<std_msgs::String> sub("chatter", messageCb );

void setup(){
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}

void loop(){
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

6. 最后，您需要在终端窗口中输入以下命令，启动节点并设置新的ID：

rosrun rosserial_arduino serial_node.py /dev/ttyUSB0 _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=57600 _arduino_node_name:=my_arduino _firmware:=/home/user/sketchbook/libraries

注意，在上面的命令中，您需要将“/dev/ttyUSB0”替换为您的Arduino板的串口地址，“/home/user/sketchbook/libraries”替换为您的Arduino库的路径。

希望这些步骤能帮助您在工控机中配置ARS408-21毫米波雷达的ID。