在ros中为ARS408配置毫米波ID
时间: 2023-12-23 16:06:21 浏览: 28
为ARS408配置毫米波ID需要完成以下步骤:
1. 在ROS中安装can_msgs和socketcan_bridge包。
2. 将ARS408连接到车辆上,并通过CAN总线连接到电脑上。
3. 如果你的电脑没有CAN接口,需要使用CAN转接器将电脑与CAN总线连接起来。
4. 打开终端,使用以下命令启动socketcan_bridge节点:
```
rosrun socketcan_bridge socketcan_to_topic
```
5. 接下来,打开另一个终端,使用以下命令启动can_id配置节点:
```
rosrun can_id_configurator can_id_configurator_node
```
6. 在can_id配置节点启动后,可以使用以下命令将毫米波ID设置为0x200:
```
rostopic pub -1 /can_id_config can_msgs/Frame "{id: 0x200, data: [0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00]}"
```
这个命令将在/can_id_config主题上发布一个can_msgs/Frame消息,其中id为0x200,表示设置毫米波ID,data中的第一个字节0x01表示将要设置的ID数量,后面的7个字节都为0。
7. 配置完成后,可以使用以下命令查看是否成功设置了毫米波ID:
```
rostopic echo /can_id_config
```
如果输出的消息中,id字段为0x200,表示设置成功。