定义一个函数draw_lim(),完成以下功能: 1.绘制线型为破折线的横纵坐标轴,黑色、宽度为1 2.设置纵轴的取值范围为[-1.2,1.2] 3.设置横轴取值范围[-0.5,7]
时间: 2023-11-27 14:54:42 浏览: 34
以下是实现draw_lim()函数的代码:
```python
import matplotlib.pyplot as plt
def draw_lim():
plt.figure(figsize=(8, 6))
plt.plot([-0.5, 7], [0, 0], 'k--', linewidth=1)
plt.plot([0, 0], [-1.2, 1.2], 'k--', linewidth=1)
plt.ylim(-1.2, 1.2)
plt.xlim(-0.5, 7)
plt.show()
```
说明:
- `plt.figure()`用于创建一个新的图像窗口,设置图像的大小为8x6英寸。
- `plt.plot()`用于绘制坐标轴。第一个参数是x轴的范围[-0.5, 7],第二个参数是y轴的范围[0, 0],表示绘制一条横坐标轴;第三个参数是'k--',表示黑色的破折线样式;最后一个参数是线的宽度1。
- 再次调用`plt.plot()`是为了绘制纵坐标轴。第一个参数是x轴的范围[0, 0],第二个参数是y轴的范围[-1.2, 1.2],表示绘制一条纵坐标轴。
- `plt.ylim()`用于设置纵坐标轴的取值范围为[-1.2, 1.2]。
- `plt.xlim()`用于设置横坐标轴的取值范围为[-0.5, 7]。
- `plt.show()`用于显示图像。
相关问题
给下列程序添加注释: void DWAPlannerROS::reconfigureCB(DWAPlannerConfig &config, uint32_t level) { if (setup_ && config.restore_defaults) { config = default_config_; config.restore_defaults = false; } if ( ! setup_) { default_config_ = config; setup_ = true; } // update generic local planner params base_local_planner::LocalPlannerLimits limits; limits.max_vel_trans = config.max_vel_trans; limits.min_vel_trans = config.min_vel_trans; limits.max_vel_x = config.max_vel_x; limits.min_vel_x = config.min_vel_x; limits.max_vel_y = config.max_vel_y; limits.min_vel_y = config.min_vel_y; limits.max_vel_theta = config.max_vel_theta; limits.min_vel_theta = config.min_vel_theta; limits.acc_lim_x = config.acc_lim_x; limits.acc_lim_y = config.acc_lim_y; limits.acc_lim_theta = config.acc_lim_theta; limits.acc_lim_trans = config.acc_lim_trans; limits.xy_goal_tolerance = config.xy_goal_tolerance; limits.yaw_goal_tolerance = config.yaw_goal_tolerance; limits.prune_plan = config.prune_plan; limits.trans_stopped_vel = config.trans_stopped_vel; limits.theta_stopped_vel = config.theta_stopped_vel; planner_util_.reconfigureCB(limits, config.restore_defaults); // update dwa specific configuration dp_->reconfigure(config); }
/**
* @brief Callback function for dynamic reconfiguration of DWA planner parameters
*
* @param config Reference to the configuration object that stores the updated parameters
* @param level The level of reconfiguration, unused in this function
*/
void DWAPlannerROS::reconfigureCB(DWAPlannerConfig &config, uint32_t level) {
// If the setup has been completed and restore_defaults flag is set, restore default configuration
if (setup_ && config.restore_defaults) {
config = default_config_;
config.restore_defaults = false;
}
// If setup has not been completed, store default configuration and set the setup flag to true
if ( ! setup_) {
default_config_ = config;
setup_ = true;
}
// Update generic local planner parameters
base_local_planner::LocalPlannerLimits limits;
limits.max_vel_trans = config.max_vel_trans;
limits.min_vel_trans = config.min_vel_trans;
limits.max_vel_x = config.max_vel_x;
limits.min_vel_x = config.min_vel_x;
limits.max_vel_y = config.max_vel_y;
limits.min_vel_y = config.min_vel_y;
limits.max_vel_theta = config.max_vel_theta;
limits.min_vel_theta = config.min_vel_theta;
limits.acc_lim_x = config.acc_lim_x;
limits.acc_lim_y = config.acc_lim_y;
limits.acc_lim_theta = config.acc_lim_theta;
limits.acc_lim_trans = config.acc_lim_trans;
limits.xy_goal_tolerance = config.xy_goal_tolerance;
limits.yaw_goal_tolerance = config.yaw_goal_tolerance;
limits.prune_plan = config.prune_plan;
limits.trans_stopped_vel = config.trans_stopped_vel;
limits.theta_stopped_vel = config.theta_stopped_vel;
// Call reconfigureCB function of the planner_util_ object with updated limits and restore_defaults flag
planner_util_.reconfigureCB(limits, config.restore_defaults);
// Call reconfigure function of the dp_ object with updated configuration
dp_->reconfigure(config);
}
DWAPlannerROS: # Robot Configuration Parameters - Kobuki max_vel_x: 0.20 min_vel_x: -0.20 max_vel_y: 0.20 min_vel_y: -0.20 max_vel_trans: 0.2 min_vel_trans: 0.13 max_vel_theta: 1.4 min_vel_theta: 0.8 acc_lim_x: 2.5 acc_lim_theta: 3.0 acc_lim_y: 2.5 xy_goal_tolerance: 0.15 yaw_goal_tolerance: 0.15 latch_xy_goal_tolerance: false # Forward Simulation Parameters sim_time: 2.0 vx_samples: 10 vy_samples: 0 vth_samples: 20 controller_frequency: 10.0 # Trajectory Scoring Parameters path_distance_bias: 32.0 goal_distance_bias: 24.0 occdist_scale: 0.03 forward_point_distance: 0.325 stop_time_buffer: 0.2 scaling_speed: 0.25 max_scaling_factor: 0.2 # Oscillation Prevention Parameters oscillation_reset_dist: 0.05 # Debugging publish_traj_pc : true publish_cost_grid_pc: true # Differential-drive robot configuration - necessary? holonomic_robot: true添加一下详细的注释
这是一个DWAPlannerROS的参数配置文件,用于机器人的路径规划。以下是对每个参数的注释:
- max_vel_x: 机器人可以达到的最大线速度。
- min_vel_x: 机器人可以达到的最小线速度。
- max_vel_y: 机器人可以达到的最大侧向速度。
- min_vel_y: 机器人可以达到的最小侧向速度。
- max_vel_trans: 机器人可以达到的最大平移速度。
- min_vel_trans: 机器人可以达到的最小平移速度。
- max_vel_theta: 机器人可以达到的最大旋转速度。
- min_vel_theta: 机器人可以达到的最小旋转速度。
- acc_lim_x: 机器人可以达到的最大线加速度。
- acc_lim_theta: 机器人可以达到的最大旋转加速度。
- acc_lim_y: 机器人可以达到的最大侧向加速度。
- xy_goal_tolerance: 机器人到达目标点时,允许的位置误差。
- yaw_goal_tolerance: 机器人到达目标点时,允许的角度误差。
- latch_xy_goal_tolerance: 是否在到达目标点后保持位置误差小于xy_goal_tolerance。
- sim_time: 进行路径规划时,模拟机器人运动的时间。
- vx_samples: 机器人在x轴方向的速度采样数。
- vy_samples: 机器人在y轴方向的速度采样数。
- vth_samples: 机器人的旋转速度采样数。
- controller_frequency: 控制器的执行频率。
- path_distance_bias: 机器人在路径规划时,考虑到路径距离的权重。
- goal_distance_bias: 机器人在路径规划时,考虑到目标距离的权重。
- occdist_scale: 机器人在路径规划时,考虑到障碍物距离的权重。
- forward_point_distance: 机器人在路径规划时,考虑到前方距离的权重。
- stop_time_buffer: 机器人在路径规划时,考虑到停止距离的缓冲时间。
- scaling_speed: 机器人在路径规划时,考虑到速度的缩放因子。
- max_scaling_factor: 机器人在路径规划时,考虑到速度的最大缩放因子。
- oscillation_reset_dist: 机器人在路径规划时,考虑到振荡重置的距离。
- publish_traj_pc: 是否发布路径规划的点云信息。
- publish_cost_grid_pc: 是否发布代价地图的点云信息。
- holonomic_robot: 是否为全向移动的机器人(如小车)。
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