FreeRTOS 任务间通信

FreeRTOS中的任务间通信主要通过以下方式实现：

1. 信号量（Semaphore）：允许一个任务等待另一个任务释放一个信号量。任务可以获取一个信号量，然后执行某个操作，完成后释放信号量，让其他任务可以继续执行。

2. 队列（Queue）：允许一个任务向另一个任务发送数据。任务可以将数据放入队列，另一个任务可以从队列中取出数据并进行处理。

3. 事件标志组（Event Flags）：允许一个任务等待另一个任务设置一个或多个事件标志。任务可以等待某个事件标志被设置后继续执行。

4. 互斥量（Mutex）：允许多个任务共享一个资源，但同时只有一个任务可以访问该资源。任务可以获取互斥量，访问共享资源，完成后释放互斥量。

5. 消息队列（Message Queue）：允许多个任务之间发送和接收消息，类似于队列，但可以发送更复杂的数据结构。

通过这些方式，FreeRTOS提供了一种灵活且可靠的任务间通信机制，使得多个任务可以协同工作，完成更复杂的任务。