FreeRTOS 任务

FreeRTOS（Real-time Operating System for Embedded Tasks）是一个轻量级、免费的嵌入式实时操作系统内核，特别适合于资源有限的微控制器设备。它的核心是任务（Task），这是系统中的基本执行单元。

在FreeRTOS中，任务可以看作是一段独立运行的代码，每个任务都有特定的功能，比如数据采集、控制算法等。任务通过任务调度程序来管理和切换，任务之间通常是并发执行的。FreeRTOS支持多种同步机制，如互斥锁（Mutex）、信号量（Semaphore）和事件旗（Event flags），用于管理任务间的通信和协调，避免竞态条件和死锁。

任务有多种状态，包括就绪（Ready）、阻塞等待（Blocked）和正在执行（Running）。当系统可用时，任务调度程序会选择优先级最高的任务开始执行。此外，FreeRTOS还支持延时函数和定时器功能，方便设置定期执行的任务。