freertos任务如何调度
时间: 2023-10-21 10:04:20 浏览: 124
FreeRTOS 任务的调度是通过操作系统内核来完成的。在任务启动后,FreeRTOS 将任务添加到任务列表中,并定期地轮流调度它们来执行任务。任务执行的时间取决于任务的优先级和时间片轮换算法,高优先级的任务将优先执行,并且在同等优先级的任务中使用时间片轮换算法以确保公平性。在任务执行时,FreeRTOS 还提供了各种同步和通信机制,例如信号量、队列和互斥体,以协调不同任务之间的操作。
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freertos任务调度
FreeRTOS 是一个开源的实时操作系统内核,支持多任务处理、任务调度、同步机制等功能。任务调度是 FreeRTOS 的核心功能之一,它可以根据任务的优先级和时间片轮转算法来调度任务执行。
任务的优先级是通过数字表示的,数字越大表示优先级越高,每个任务都有自己的优先级。FreeRTOS 在任务创建时自动为任务指定一个默认的优先级,但是开发者也可以通过 API 来修改任务的优先级。在任务调度时,FreeRTOS 会根据任务的优先级来确定哪个任务应该先执行,如果有多个任务具有相同的优先级,则按照时间片轮转算法来分配 CPU 时间。
时间片轮转算法是一种基于时间片的调度算法,它将 CPU 时间分成一小段一小段的时间片,每个任务在每个时间片中执行一段时间,然后让出 CPU 时间,等待下一个时间片。这样可以保证所有任务都能得到执行,并且避免某个任务长时间占用 CPU 时间,导致其他任务无法执行的情况。
在 FreeRTOS 中,任务调度是由内核完成的,开发者只需要编写任务函数,并通过 API 创建任务即可。FreeRTOS 提供了一系列的 API 来管理任务,包括任务创建、任务挂起、任务恢复、任务删除等。开发者可以根据自己的需求来选择合适的 API 来管理任务。
freertos任务调度原理
FreeRTOS 的任务调度器采用抢占式调度方式,其原理如下:
1. 任务优先级
每个任务都有一个优先级,数值越小的任务优先级越高,数值为 0 的是最高优先级任务。
2. 上下文切换
当一个任务的时间片用完或者被更高优先级的任务抢占时,任务调度器会进行上下文切换,保存当前任务的上下文并恢复下一个任务的上下文。上下文切换是由任务调度器完成的,并且是透明的。
3. 时间片
每个任务被分配一个时间片,当时间片用完时,任务调度器会自动切换到下一个任务。时间片的长度可以根据系统需求进行配置。
4. 任务堆栈
每个任务都有自己的堆栈,用于保存任务的运行状态。当一个任务被抢占时,任务调度器会保存当前任务的堆栈,并在下一次运行时恢复堆栈。
5. 任务状态
FreeRTOS 的任务有 3 种状态:就绪态、阻塞态和挂起态。就绪态表示任务已经准备好运行,等待任务调度器分配时间片;阻塞态表示任务正在等待某个事件的发生,例如等待一个消息或者等待一个定时器到期;挂起态表示任务被暂停了,不会被任务调度器调度。
以上是 FreeRTOS 任务调度的基本原理。在实际应用中,可以通过修改任务优先级、时间片长度、任务堆栈大小等方式进行优化和调整。
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