freertos任务调度的方法，以及代码如何实现？写出具体代码

FreeRTOS是一个流行的实时操作系统，它的任务调度是基于优先级的抢占式调度。每个任务都有一个独立的堆栈和优先级，任务的优先级越高，就会优先执行。任务调度器会周期性地进行任务切换，并根据任务的优先级和状态选择下一个要执行的任务。

下面是一个简单的FreeRTOS任务调度的示例代码：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

// 任务1
void vTask1(void *pvParameters) {
    while(1) {
        // 执行任务1的操作
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS); // 延时1秒
    }
}

// 任务2
void vTask2(void *pvParameters) {
    while(1) {
        // 执行任务2的操作
        vTaskDelay(2000 / portTICK_PERIOD_MS); // 延时2秒
    }
}

int main() {
    // 创建任务1
    xTaskCreate(vTask1, "Task 1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);

    // 创建任务2
    xTaskCreate(vTask2, "Task 2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL);

    // 启动任务调度器
    vTaskStartScheduler();

    // 不会执行到这里
    return 0;
}

在这个示例中，我们创建了两个任务vTask1和vTask2，并指定了它们的堆栈大小和优先级。然后我们启动了FreeRTOS任务调度器，并且它会自动按照任务的优先级和状态进行切换。每个任务中都包含了一个vTaskDelay函数，用于暂停任务的执行一段时间。

注意，FreeRTOS需要一个周期性的中断来驱动任务调度器，所以在使用FreeRTOS时，需要确保系统中有一个适当的定时器中断。另外，一旦启动了任务调度器，它就会一直运行，不会返回到main函数。