FREERTOS结合hal库写一个中级功能

好的，下面给出一个结合FreeRTOS和HAL库的中级功能实现示例：

1. 创建任务：使用FreeRTOS提供的API函数xTaskCreate()创建任务，例如：

xTaskCreate(Task1, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
xTaskCreate(Task2, "Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL);

2. 任务实现：在任务函数中，可以通过HAL库提供的驱动函数和API接口对硬件进行操作，例如：

void Task1(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);
        vTaskDelay(500);
    }
}

void Task2(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t*)"Hello World", 11, 100);
        vTaskDelay(1000);
    }
}

3. 任务同步：可以使用FreeRTOS提供的信号量、互斥量等机制来实现任务同步，例如：

SemaphoreHandle_t xSemaphore;
xSemaphore = xSemaphoreCreateMutex();

void Task1(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        xSemaphoreTake(xSemaphore, portMAX_DELAY);
        // 临界区代码
        xSemaphoreGive(xSemaphore);
    }
}

void Task2(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        xSemaphoreTake(xSemaphore, portMAX_DELAY);
        // 临界区代码
        xSemaphoreGive(xSemaphore);
    }
}

4. 定时器：可以使用FreeRTOS提供的定时器来实现定时任务，例如：

TimerHandle_t xTimer;
xTimer = xTimerCreate("MyTimer", pdMS_TO_TICKS(500), pdTRUE, NULL, TimerCallback);

void TimerCallback(TimerHandle_t xTimer)
{
    // 定时器回调函数
}

xTimerStart(xTimer, 0);

以上是一个简单的中级功能实现示例，具体实现根据不同需求可能会有所不同。需要注意的是，FreeRTOS和HAL库的API函数都是阻塞的，因此在使用时需要注意任务调度和同步机制的设计，避免死锁等问题的发生。