freertos 任务调度机制

FreeRTOS的任务调度机制是通过任务的优先级和状态来选择要运行的任务。任务的优先级决定了任务在就绪任务列表中的位置，优先级越高的任务越先被执行。任务的状态包括就绪状态、延时状态和阻塞状态。每次Tick中断时，系统会检查延时任务是否到期，如果到期则将其从延时任务列表移除并加入到就绪列表中。如果就绪任务的优先级相同，可以通过时间片轮询的方式依次执行任务。

任务调度的核心是TICK中断，每次中断时会进行任务切换，通过调整任务所在的任务链表来实现任务的调度。在任务链表中，使用pxReadyTaskLists数组来管理就绪任务的优先级。