freertos 任务调度机制

FreeRTOS的任务调度机制是通过任务的优先级和状态来选择要运行的任务。任务的优先级决定了任务在就绪任务列表中的位置，优先级越高的任务越先被执行。任务的状态包括就绪状态、延时状态和阻塞状态。每次Tick中断时，系统会检查延时任务是否到期，如果到期则将其从延时任务列表移除并加入到就绪列表中。如果就绪任务的优先级相同，可以通过时间片轮询的方式依次执行任务。

任务调度的核心是TICK中断，每次中断时会进行任务切换，通过调整任务所在的任务链表来实现任务的调度。在任务链表中，使用pxReadyTaskLists数组来管理就绪任务的优先级。

相关问题

freertos任务调度

FreeRTOS 是一个开源的实时操作系统内核，支持多任务处理、任务调度、同步机制等功能。任务调度是 FreeRTOS 的核心功能之一，它可以根据任务的优先级和时间片轮转算法来调度任务执行。

任务的优先级是通过数字表示的，数字越大表示优先级越高，每个任务都有自己的优先级。FreeRTOS 在任务创建时自动为任务指定一个默认的优先级，但是开发者也可以通过 API 来修改任务的优先级。在任务调度时，FreeRTOS 会根据任务的优先级来确定哪个任务应该先执行，如果有多个任务具有相同的优先级，则按照时间片轮转算法来分配 CPU 时间。

时间片轮转算法是一种基于时间片的调度算法，它将 CPU 时间分成一小段一小段的时间片，每个任务在每个时间片中执行一段时间，然后让出 CPU 时间，等待下一个时间片。这样可以保证所有任务都能得到执行，并且避免某个任务长时间占用 CPU 时间，导致其他任务无法执行的情况。

在 FreeRTOS 中，任务调度是由内核完成的，开发者只需要编写任务函数，并通过 API 创建任务即可。FreeRTOS 提供了一系列的 API 来管理任务，包括任务创建、任务挂起、任务恢复、任务删除等。开发者可以根据自己的需求来选择合适的 API 来管理任务。

freertos任务调度方式

FreeRTOS（Real-Time Operating System）是一个轻量级的实时操作系统内核，主要用于嵌入式系统。它的任务调度方式主要包括以下几个特点：

1. **抢占式调度**：FreeRTOS采用抢占式的调度策略，这意味着高优先级的任务可以中断低优先级的任务执行，立即获得处理器资源。

2. **优先级队列**：每个任务都有一个优先级，任务按照优先级从高到低排队。当有更高优先级的任务就绪时，会立即抢占当前运行的任务。

3. **静态优先级分配**：在默认配置下，任务一旦创建就会分配一个固定的优先级，除非手动修改。这使得任务调度相对简单直接。

4. **动态优先级调整**：虽然静态优先级较为常见，但也支持通过任务控制函数调整任务的优先级，增强了灵活性。

5. **无时间片轮转**：不同于许多其他RTOS，FreeRTOS不会给所有任务分配相等的时间段（即“时间片”），而是让高优先级任务始终优先处理。

6. **互斥性和同步**：FreeRTOS提供了一些机制如Mutexes（互斥锁）、Semaphores（信号量）和Events（事件）来管理任务间的同步和互斥访问公共资源。