freertos的任务调度

FreeRTOS是一款开源的实时操作系统，它提供了任务管理和任务通信的机制。在FreeRTOS中，任务是系统中的基本执行单元，可以通过创建不同的任务来实现并行处理。

任务是由一个函数和一个优先级组成的。每个任务都有自己的堆栈，当任务正在执行时，它会使用自己的堆栈空间存储局部变量和函数调用信息。任务可以通过调用操作系统提供的API函数来创建、删除、挂起、恢复和切换。

队列是FreeRTOS中任务间进行通信的一种机制。它允许一个任务向另一个任务发送数据。队列可以是先进先出（FIFO）的，也可以是优先级队列。任务可以通过调用API函数来发送和接收数据，发送和接收可以是阻塞或非阻塞的。

在FreeRTOS中，任务和队列被广泛用于多任务协作和数据传输。通过使用任务和队列，可以实现任务间的并行处理和数据共享，从而提高系统的效率和灵活性。