freertos任务调度的核心

FreeRTOS是一个小巧的实时操作系统（RTOS），它的任务调度核心是基于优先级的抢占式调度算法。其主要特点包括：

1. 任务状态：在FreeRTOS中，一个任务可以处于多个状态，如就绪（Ready）、运行（Running）、阻塞（Blocked）、挂起（Suspended）等。任务调度器负责在就绪状态的任务中选择一个来运行。

2. 调度策略：FreeRTOS采用抢占式和时间片轮转（Round Robin）相结合的调度策略。如果有更高优先级的任务就绪，当前运行的任务将被抢占，调度器会立即转而运行那个高优先级的任务。

3. 优先级：每个任务都被分配一个优先级，调度器总是选择优先级最高的就绪状态任务来运行。如果多个任务具有相同的最高优先级，则按照时间片轮转的方式选择。

4. 时钟节拍（Tick）：FreeRTOS使用一个周期性中断（称为tick中断）来实现时间管理。每个tick中断都会给系统提供一个重新评估任务调度的机会。调度器会在每个tick中断中检查是否有更高优先级的任务需要运行，或者是否有任务由于时间片用完而需要被抢占。

5. 上下文切换：当一个任务被另一个任务抢占时，FreeRTOS会保存当前任务的状态（上下文切换），以便之后可以从同一个点恢复执行。这个过程涉及到保存CPU寄存器和当前任务的状态信息。