freertos任务调度的核心

FreeRTOS是一个小巧的实时操作系统（RTOS），它的任务调度核心是基于优先级的抢占式调度算法。其主要特点包括：

1. 任务状态：在FreeRTOS中，一个任务可以处于多个状态，如就绪（Ready）、运行（Running）、阻塞（Blocked）、挂起（Suspended）等。任务调度器负责在就绪状态的任务中选择一个来运行。

2. 调度策略：FreeRTOS采用抢占式和时间片轮转（Round Robin）相结合的调度策略。如果有更高优先级的任务就绪，当前运行的任务将被抢占，调度器会立即转而运行那个高优先级的任务。

3. 优先级：每个任务都被分配一个优先级，调度器总是选择优先级最高的就绪状态任务来运行。如果多个任务具有相同的最高优先级，则按照时间片轮转的方式选择。

4. 时钟节拍（Tick）：FreeRTOS使用一个周期性中断（称为tick中断）来实现时间管理。每个tick中断都会给系统提供一个重新评估任务调度的机会。调度器会在每个tick中断中检查是否有更高优先级的任务需要运行，或者是否有任务由于时间片用完而需要被抢占。

5. 上下文切换：当一个任务被另一个任务抢占时，FreeRTOS会保存当前任务的状态（上下文切换），以便之后可以从同一个点恢复执行。这个过程涉及到保存CPU寄存器和当前任务的状态信息。

相关问题

freertos任务调度

FreeRTOS 是一个开源的实时操作系统内核，支持多任务处理、任务调度、同步机制等功能。任务调度是 FreeRTOS 的核心功能之一，它可以根据任务的优先级和时间片轮转算法来调度任务执行。

任务的优先级是通过数字表示的，数字越大表示优先级越高，每个任务都有自己的优先级。FreeRTOS 在任务创建时自动为任务指定一个默认的优先级，但是开发者也可以通过 API 来修改任务的优先级。在任务调度时，FreeRTOS 会根据任务的优先级来确定哪个任务应该先执行，如果有多个任务具有相同的优先级，则按照时间片轮转算法来分配 CPU 时间。

时间片轮转算法是一种基于时间片的调度算法，它将 CPU 时间分成一小段一小段的时间片，每个任务在每个时间片中执行一段时间，然后让出 CPU 时间，等待下一个时间片。这样可以保证所有任务都能得到执行，并且避免某个任务长时间占用 CPU 时间，导致其他任务无法执行的情况。

在 FreeRTOS 中，任务调度是由内核完成的，开发者只需要编写任务函数，并通过 API 创建任务即可。FreeRTOS 提供了一系列的 API 来管理任务，包括任务创建、任务挂起、任务恢复、任务删除等。开发者可以根据自己的需求来选择合适的 API 来管理任务。

freertos 任务调度机制

FreeRTOS的任务调度机制是通过任务的优先级和状态来选择要运行的任务。任务的优先级决定了任务在就绪任务列表中的位置，优先级越高的任务越先被执行。任务的状态包括就绪状态、延时状态和阻塞状态。每次Tick中断时，系统会检查延时任务是否到期，如果到期则将其从延时任务列表移除并加入到就绪列表中。如果就绪任务的优先级相同，可以通过时间片轮询的方式依次执行任务。

任务调度的核心是TICK中断，每次中断时会进行任务切换，通过调整任务所在的任务链表来实现任务的调度。在任务链表中，使用pxReadyTaskLists数组来管理就绪任务的优先级。