freertos 任务调度的方法

FreeRTOS任务调度是通过抢占式调度实现的。FreeRTOS采用优先级抢占式调度算法，每个任务都有一个优先级，优先级高的任务会优先执行。当一个任务被创建时，可以指定其优先级。FreeRTOS通过比较任务的优先级来决定下一个要运行的任务。

在FreeRTOS中，任务的调度是由内核自动完成的，开发人员只需要创建任务并设置任务的优先级即可。任务之间的切换是由内核按照一定的策略来完成的，当一个任务的运行时间片用完或者发生了高优先级任务的就绪事件时，内核会中断当前任务的执行，保存其上下文，并切换到下一个要运行的任务。

任务调度的具体实现方式取决于所使用的硬件平台和FreeRTOS配置。一般来说，FreeRTOS提供了多种调度器实现，如基于时间片轮转、固定优先级、最短剩余时间优先等。开发人员可以根据应用需求选择适合的调度器实现。

需要注意的是，在FreeRTOS中，任务的调度是非抢占（non-preemptive）的，默认情况下，任务只会在自愿让出CPU时才会发生切换。但是可以通过配置使得任务调度变为抢占式（preemptive），即使任务未完成，也会根据优先级进行切换。

相关问题

freertos任务调度

FreeRTOS 是一个开源的实时操作系统内核，支持多任务处理、任务调度、同步机制等功能。任务调度是 FreeRTOS 的核心功能之一，它可以根据任务的优先级和时间片轮转算法来调度任务执行。

任务的优先级是通过数字表示的，数字越大表示优先级越高，每个任务都有自己的优先级。FreeRTOS 在任务创建时自动为任务指定一个默认的优先级，但是开发者也可以通过 API 来修改任务的优先级。在任务调度时，FreeRTOS 会根据任务的优先级来确定哪个任务应该先执行，如果有多个任务具有相同的优先级，则按照时间片轮转算法来分配 CPU 时间。

时间片轮转算法是一种基于时间片的调度算法，它将 CPU 时间分成一小段一小段的时间片，每个任务在每个时间片中执行一段时间，然后让出 CPU 时间，等待下一个时间片。这样可以保证所有任务都能得到执行，并且避免某个任务长时间占用 CPU 时间，导致其他任务无法执行的情况。

在 FreeRTOS 中，任务调度是由内核完成的，开发者只需要编写任务函数，并通过 API 创建任务即可。FreeRTOS 提供了一系列的 API 来管理任务，包括任务创建、任务挂起、任务恢复、任务删除等。开发者可以根据自己的需求来选择合适的 API 来管理任务。

freertos任务调度原理

FreeRTOS 的任务调度器采用抢占式调度方式，其原理如下：

1. 任务优先级

每个任务都有一个优先级，数值越小的任务优先级越高，数值为 0 的是最高优先级任务。

2. 上下文切换

当一个任务的时间片用完或者被更高优先级的任务抢占时，任务调度器会进行上下文切换，保存当前任务的上下文并恢复下一个任务的上下文。上下文切换是由任务调度器完成的，并且是透明的。

3. 时间片

每个任务被分配一个时间片，当时间片用完时，任务调度器会自动切换到下一个任务。时间片的长度可以根据系统需求进行配置。

4. 任务堆栈

每个任务都有自己的堆栈，用于保存任务的运行状态。当一个任务被抢占时，任务调度器会保存当前任务的堆栈，并在下一次运行时恢复堆栈。

5. 任务状态

FreeRTOS 的任务有 3 种状态：就绪态、阻塞态和挂起态。就绪态表示任务已经准备好运行，等待任务调度器分配时间片；阻塞态表示任务正在等待某个事件的发生，例如等待一个消息或者等待一个定时器到期；挂起态表示任务被暂停了，不会被任务调度器调度。

以上是 FreeRTOS 任务调度的基本原理。在实际应用中，可以通过修改任务优先级、时间片长度、任务堆栈大小等方式进行优化和调整。