ur5机械臂poe参数

UR5机械臂的POE参数是指机械臂的三种运动能力：旋转（P）、偏移（O）和扩展（E）。POE参数描述了机械臂末端执行器的位置和姿态与每个关节角度之间的关系。

P参数表示机械臂末端执行器绕关节轴旋转的能力。UR5机械臂具有6个关节，每个关节角度的变动会使末端执行器旋转到不同的位置。

O参数表示机械臂末端执行器在关节轴方向上的平移能力。通过调节关节角度，机械臂的末端执行器可以在空间中移动。

E参数表示机械臂末端执行器沿关节轴方向的伸缩能力。通过调整关节角度，可以改变机械臂的长度，从而实现不同工作场景下的需求。

这些POE参数是UR5机械臂连接每个关节的运动学模型的基本组成部分。这些参数可以通过机械臂的框架结构、关节的旋转轴和长度以及关节之间的连接方式等信息得出。了解UR5机械臂的POE参数可以帮助工程师更好地掌握机械臂的运动规律，并进行路径规划、逆运动学求解等工作。