at89c52单片机驱动57式步进电机加速减速程序
时间: 2023-12-27 07:04:53 浏览: 101
以下是基于 AT89C52 单片机的驱动 57 式步进电机加速减速程序示例:
```
#include <reg52.h>
sbit IN1 = P1^0;
sbit IN2 = P1^1;
sbit IN3 = P1^2;
sbit IN4 = P1^3;
unsigned char code step[4] = {0x09, 0x03, 0x06, 0x0c}; // 57式步进电机驱动序列
unsigned char current_step = 0; // 当前步进电机驱动序列号
unsigned char speed = 10; // 初始速度,可根据需求调整
unsigned char max_speed = 100; // 最大速度,可根据需求调整
unsigned char acceleration = 5; // 加速度,可根据需求调整
unsigned char acceleration_time = 10; // 加速时间,可根据需求调整
unsigned char deceleration_time = 10; // 减速时间,可根据需求调整
unsigned char is_accelerating = 1; // 是否加速中
unsigned char current_speed = 0; // 当前速度
void delay(unsigned int t) { // 延时函数
unsigned int i, j;
for (i = t; i > 0; i--) {
for (j = 110; j > 0; j--);
}
}
void set_current_speed() { // 计算当前速度
if (is_accelerating) { // 加速阶段
current_speed = current_speed + acceleration;
if (current_speed >= max_speed) {
current_speed = max_speed;
is_accelerating = 0;
}
} else { // 减速阶段
current_speed = current_speed - acceleration;
if (current_speed <= 0) {
current_speed = 0;
}
}
}
void step_forward() { // 步进电机正转函数
if (current_step >= 3) {
current_step = 0;
} else {
current_step++;
}
P1 = step[current_step];
}
void step_backward() { // 步进电机反转函数
if (current_step == 0) {
current_step = 3;
} else {
current_step--;
}
P1 = step[current_step];
}
void main() {
while (1) {
set_current_speed();
if (is_accelerating && (current_speed >= max_speed / 2)) { // 达到最大速度后切换为匀速运动
is_accelerating = 0;
delay(acceleration_time);
}
if (!is_accelerating && (current_speed == 0)) { // 切换到减速阶段前等待一段时间
delay(deceleration_time);
is_accelerating = 1;
}
if (current_speed > speed) { // 正转
step_forward();
delay(5000 / current_speed); // 根据当前速度计算延时时间
} else if (current_speed < speed) { // 反转
step_backward();
delay(5000 / current_speed);
} else { // 停止
P1 = 0x00;
delay(500);
}
}
}
```
该程序基于定时器和延时函数实现,使用 P1 引脚驱动步进电机。其中,`set_current_speed()` 函数用于计算当前速度,根据加速度和加速时间实现匀加速和梯形加速两种方式。`step_forward()` 和 `step_backward()` 函数分别用于实现步进电机正转和反转。在 `main()` 函数中,根据当前速度控制步进电机的正转、反转或停止,并根据当前速度计算延时时间。需要注意的是,该程序中的速度和时间参数均为示例值,需要根据实际情况进行调整。
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