openmv的image.HaarCascade()函数
时间: 2023-07-10 18:38:07 浏览: 71
`image.HaarCascade()`函数是OpenMV中用于将Haar级联分类器加载到图像中进行对象检测的函数。它的参数为级联分类器文件的路径。Haar级联分类器是一种基于Haar特征的对象检测算法,它可以用于检测特定类型的对象,例如人脸、眼睛等。在使用`image.HaarCascade()`函数时,需要将级联分类器文件与要进行对象检测的图像一起加载到OpenMV中,然后调用`HaarCascade.detect()`函数来进行对象检测。
相关问题
openmv的image.HaarCascade函数的返回值
openmv的image.HaarCascade函数是用于在图像中使用Haar级联分类器检测对象的函数。它可以检测人脸、眼睛、车辆等对象。该函数的语法如下:
```
image.HaarCascade(path)
```
其中,path是Haar级联分类器的文件路径。该函数返回一个HaarCascade对象,可以用于检测图像中的对象。HaarCascade对象有以下属性和方法:
- `scale_factor`:缩放因子,用于调整图像大小;
- `min_neighbors`:最小邻居数,用于过滤重叠的检测结果;
- `detect(img, threshold=0.5, scale=1.0, roi=None)`:检测图像中的对象,并返回检测结果。
其中,detect方法返回一个列表,每个元素是一个包含检测结果的矩形区域的元组,格式为(x, y, w, h, score),其中,(x, y)是矩形区域的左上角坐标,w和h是矩形区域的宽度和高度,score是检测结果的置信度。
openmv4人脸欧拉角算法
OpenMV提供了一个名为find_face_euler_angles的方法,可以用于检测人脸并计算其欧拉角。欧拉角是描述物体在三维空间中旋转的一种方式,包括俯仰角(pitch)、偏航角(yaw)和翻滚角(roll)。
使用方法如下:
1. 导入相应的库
```python
import sensor
import image
import time
import math
from pyb import UART
```
2. 初始化相机和串口
```python
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
uart = UART(3, 115200)
```
3. 定义欧拉角计算函数
```python
def get_face_euler_angles(face):
# 计算眼睛的中心点坐标
eye_x = (face[2][0] + face[0][0]) // 2
eye_y = (face[2][1] + face[0][1]) // 2
# 计算鼻子的位置
nose_x = face[1][0]
nose_y = face[1][1]
# 计算欧拉角
dx = eye_x - nose_x
dy = eye_y - nose_y
angle = math.atan2(dy, dx)
roll = angle * 180 / math.pi
# 计算俯仰角
pitch = math.atan2(face[1][1] - (face[0][1]+face[2][1])//2,
face[1][0] - (face[0][0]+face[2][0])//2) * 180 / math.pi
# 计算偏航角
yaw = math.atan2(face[2][0] - face[0][0], face[2][1] - face[0][1]) * 180 / math.pi
return (pitch, yaw, roll)
```
4. 检测人脸并计算欧拉角
```python
while(True):
img = sensor.snapshot()
faces = img.find_features(image.HaarCascade("frontalface_default"))
for face in faces:
euler_angles = get_face_euler_angles(face)
# 发送欧拉角数据到串口
uart.write("{},{},{}\n".format(euler_angles[0], euler_angles[1], euler_angles[2]))
```
在上述代码中,我们使用了OpenMV的HaarCascade检测人脸,并调用了自定义的get_face_euler_angles函数计算欧拉角。最后将欧拉角数据发送到串口。
注意,欧拉角的单位是度,因此需要将弧度转换为度。
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