libgazebo_ros_ray_sensor添加一定距离范围内的数据忽略

您可以在libgazebo_ros_ray_sensor中添加过滤器来忽略一定距离范围内的数据。具体而言，您可以使用Gazebo中的RaySensorFilter类来实现这一点。该类允许您定义一个距离阈值，任何与传感器距离大于该阈值的对象都将被忽略。以下是一个示例代码片段，演示如何在libgazebo_ros_ray_sensor中使用RaySensorFilter：

// Create a ray sensor filter with a maximum range of 5 meters
gazebo::sensors::RaySensorFilterPtr filter(new gazebo::sensors::RaySensorFilter);
filter->SetMaxRange(5.0);

// Connect the filter to the ray sensor
sensor_->SetActive(false);
sensor_->AddFilter(filter);
sensor_->SetActive(true);

在上面的代码中，我们首先创建了一个RaySensorFilter对象，并将其设置为最大范围为5米。然后，我们将该过滤器附加到ray sensor对象上，确保它会在传感器数据被发布之前过滤任何与传感器距离大于5米的对象。