用ST语言编写pid功能块(采样周期为0.5s)
时间: 2024-02-20 15:57:28 浏览: 37
以下是使用ST语言编写的PID功能块,其中采样周期为0.5秒:
```
FUNCTION_BLOCK PID
VAR_INPUT
SetPoint : REAL; (* 设定值 *)
ProcessValue : REAL; (* 实际值 *)
Kp : REAL := 1.0; (* 比例增益 *)
Ki : REAL := 0.1; (* 积分增益 *)
Kd : REAL := 0.01; (* 微分增益 *)
END_VAR
VAR_OUTPUT
Output : REAL; (* 输出值 *)
END_VAR
VAR
Integral : REAL; (* 积分值 *)
LastError : REAL := 0.0; (* 上一次误差 *)
SampleTime : TIME := T#500MS; (* 采样周期为0.5秒 *)
SampleTimer : TON; (* 采样定时器 *)
END_VAR
BEGIN
(* 每个采样周期开始时重置采样定时器 *)
SampleTimer(IN:=TRUE, PT:=SampleTime);
(* 计算误差值 *)
VAR
Error : REAL;
END_VAR
Error := SetPoint - ProcessValue;
(* 计算比例项 *)
VAR
Proportional : REAL;
END_VAR
Proportional := Kp * Error;
(* 计算积分项 *)
Integral := Integral + (Ki * Error * SampleTime);
(* 计算微分项 *)
VAR
Derivative : REAL;
END_VAR
Derivative := Kd * (Error - LastError) / SampleTime;
LastError := Error;
(* 计算输出值 *)
Output := Proportional + Integral + Derivative;
(* 当采样定时器到达时将积分值重置为0 *)
IF SampleTimer.Q THEN
Integral := 0;
END_IF;
END_FUNCTION_BLOCK
```
此功能块与前一个示例类似,但使用了一个采样周期(SampleTime)来确定计算周期。在开始每个采样周期时,重置采样定时器(SampleTimer)。在每个采样周期内,计算误差值(Error)、比例项(Proportional)、积分项(Integral)和微分项(Derivative),然后将它们相加得到输出值(Output)。当采样定时器到达时,将积分值(Integral)重置为0。
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