用ST语言编写一个具有周期性的PID功能块
时间: 2023-08-25 08:04:21 浏览: 64
以下是一个用ST语言编写的周期性PID功能块的示例代码:
```
FUNCTION_BLOCK PID
VAR_INPUT
Setpoint : REAL; // 设定值
PV : REAL; // 过程变量
Kp : REAL := 1.0; // 比例系数
Ki : REAL := 0.0; // 积分系数
Kd : REAL := 0.0; // 微分系数
T : REAL := 1.0; // 控制周期
END_VAR
VAR_OUTPUT
Out : REAL; // 控制输出
END_VAR
VAR
LastError : REAL := 0.0; // 上一次误差
SumError : REAL := 0.0; // 累积误差
END_VAR
VAR_TEMP
Error : REAL; // 当前误差
DeltaError : REAL; // 误差变化率
Proportional : REAL; // 比例部分
Integral : REAL; // 积分部分
Derivative : REAL; // 微分部分
END_VAR
CYCLIC
// 计算当前误差
Error := Setpoint - PV;
// 计算累积误差
SumError := SumError + Error;
// 计算误差变化率
DeltaError := Error - LastError;
// 计算比例部分
Proportional := Kp * Error;
// 计算积分部分
Integral := Ki * T * SumError;
// 计算微分部分
Derivative := Kd / T * DeltaError;
// 计算总输出
Out := Proportional + Integral + Derivative;
// 保存当前误差
LastError := Error;
END_FUNCTION_BLOCK
```
这个PID功能块的输入包括设定值(Setpoint)和过程变量(PV),以及比例系数(Kp)、积分系数(Ki)、微分系数(Kd)和控制周期(T)等参数。在每个周期内,它会计算当前误差、累积误差、误差变化率、比例部分、积分部分和微分部分,并将它们加权求和得到控制输出。这个功能块可以根据实际需要进行修改和优化。
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