用c++编写一个pid类
时间: 2023-02-09 19:19:18 浏览: 110
PID(比例-积分-微分)控制器是一种常用的调节系统中的算法。在C语言中,可以创建一个类来实现PID控制器。
```c
class PID {
public:
PID(double kp, double ki, double kd);
double calculate(double error);
private:
double kp, ki, kd;
double previous_error;
double integral;
};
PID::PID(double kp, double ki, double kd) {
this->kp = kp;
this->ki = ki;
this->kd = kd;
this->previous_error = 0;
this->integral = 0;
}
double PID::calculate(double error) {
integral += error;
double derivative = error - previous_error;
previous_error = error;
return kp * error + ki * integral + kd * derivative;
}
```
这是一个简单的PID类的例子,它包含三个参数:比例系数(kp),积分系数(ki)和微分系数(kd)。类有一个构造函数用于初始化参数,和一个calculate()函数用于计算输出。
请注意,这仅是一个示例,实际应用中可能需要更复杂的实现。