使用C++编写pid控制器
时间: 2023-05-29 18:05:08 浏览: 164
以下是一个简单的PID控制器的C代码示例:
```c
#include <stdio.h>
#define KP 1.0 // 比例常数
#define KI 0.5 // 积分常数
#define KD 0.2 // 微分常数
#define DT 0.1 // 采样时间
float error, last_error, integral, derivative, output;
void pid_controller(float desired_value, float current_value) {
error = desired_value - current_value;
integral += error * DT;
derivative = (error - last_error) / DT;
output = KP * error + KI * integral + KD * derivative;
last_error = error;
}
int main() {
float desired_temp = 25.0; // 目标温度
float current_temp = 20.0; // 当前温度
while (1) {
pid_controller(desired_temp, current_temp);
printf("Output: %f\n", output);
current_temp += output; // 更新当前温度
}
return 0;
}
```
在此示例中,我们使用一个简单的温度控制系统来演示PID控制器。首先,我们定义了比例、积分和微分常数,以及采样时间。我们还定义了误差、上一个误差、积分、微分和输出变量。然后,我们定义了一个pid_controller函数,它将所需值和当前值作为输入,并计算输出。最后,在主函数中,我们使用一个while循环来模拟系统的运行,并更新当前温度。在每个循环中,我们调用pid_controller函数来计算输出,并将其打印出来。