请用python opencv写一段图像匹配任务中，旋转矩阵和平移向量计算的代码，假设已经求得匹配点mkps1,mkps2

好的，以下是一段用于计算旋转矩阵和平移向量的代码，假设已经求得匹配点mkps1和mkps2：

import cv2
import numpy as np

# 将匹配点转换为numpy数组格式
mkps1 = np.array(mkps1)
mkps2 = np.array(mkps2)

# 计算中心点
mean_mkps1 = np.mean(mkps1, axis=0)
mean_mkps2 = np.mean(mkps2, axis=0)

# 计算去中心化的点
mkps1_centered = mkps1 - mean_mkps1
mkps2_centered = mkps2 - mean_mkps2

# 计算协方差矩阵
covariance_matrix = np.dot(mkps1_centered.T, mkps2_centered)

# SVD分解
U, S, Vt = np.linalg.svd(covariance_matrix)

# 计算旋转矩阵
R = np.dot(U, Vt)

# 计算平移向量
t = mean_mkps2 - np.dot(R, mean_mkps1)

# 打印旋转矩阵和平移向量
print('旋转矩阵：\n', R)
print('平移向量：\n', t)

注意，这里的匹配点mkps1和mkps2应该是已经经过去畸变处理的点，如果没有去畸变处理，需要先进行去畸变操作。此外，这里假设两组匹配点数量相等，如果两组匹配点数量不相等，需要进行一些额外的处理。