请用python opencv写一段图像匹配任务中，计算一对图片中旋转矩阵和平移向量的代码，假设已经求得匹配点mkps1,mkps2

好的，以下是一段用于计算一对图片中旋转矩阵和平移向量的代码，假设已经求得匹配点mkps1和mkps2：

import cv2
import numpy as np

# 读取图片
img1 = cv2.imread('img1.png')
img2 = cv2.imread('img2.png')

# 提取特征点和特征描述符
orb = cv2.ORB_create()
kp1, des1 = orb.detectAndCompute(img1, None)
kp2, des2 = orb.detectAndCompute(img2, None)

# 匹配特征点
bf = cv2.BFMatcher(cv2.NORM_HAMMING, crossCheck=True)
matches = bf.match(des1, des2)

# 筛选匹配点
mkps1 = np.float32([kp1[m.queryIdx].pt for m in matches])
mkps2 = np.float32([kp2[m.trainIdx].pt for m in matches])

# 计算中心点
mean_mkps1 = np.mean(mkps1, axis=0)
mean_mkps2 = np.mean(mkps2, axis=0)

# 计算去中心化的点
mkps1_centered = mkps1 - mean_mkps1
mkps2_centered = mkps2 - mean_mkps2

# 计算协方差矩阵
covariance_matrix = np.dot(mkps1_centered.T, mkps2_centered)

# SVD分解
U, S, Vt = np.linalg.svd(covariance_matrix)

# 计算旋转矩阵
R = np.dot(U, Vt)

# 计算平移向量
t = mean_mkps2 - np.dot(R, mean_mkps1)

# 可视化匹配结果
img_matches = cv2.drawMatches(img1, kp1, img2, kp2, matches, None)
cv2.imshow('matches', img_matches)
cv2.waitKey()

# 打印旋转矩阵和平移向量
print('旋转矩阵：\n', R)
print('平移向量：\n', t)

注意，这里的img1和img2是需要先进行去畸变处理的图片，如果没有去畸变处理，需要先进行去畸变操作。此外，这里假设两张图片中的匹配点数量相等，如果两张图片中的匹配点数量不相等，需要进行一些额外的处理。