简述手机如何通过蓝牙模块控制小车的运动过程(结合STM32F103程序说明)
时间: 2024-02-28 13:53:54 浏览: 28
首先,需要将蓝牙模块与STM32F103进行连接,可以通过串口通信实现。在STM32F103的程序中,需要使用UART模块与蓝牙模块进行通信,接收蓝牙模块发送的数据,并解析出控制小车运动的指令。
一种常见的控制指令是通过发送一个字符来实现,例如 'F' 表示向前运动,'B' 表示向后运动,'L' 表示向左转,'R' 表示向右转,'S' 表示停止运动。
在STM32F103的程序中,可以通过GPIO模块控制小车的电机运动,根据接收到的指令来控制GPIO输出的电平,从而控制小车的运动方向。
下面是一个简单的代码示例,仅供参考:
```c
#include "stm32f10x.h"
void UART_Init(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx;
USART_Init(USART2, &USART_InitStructure);
USART_Cmd(USART2, ENABLE);
}
void GPIO_Init(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}
int main(void)
{
UART_Init();
GPIO_Init();
while (1)
{
if (USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_RXNE) == SET)
{
char c = USART_ReceiveData(USART2);
switch (c)
{
case 'F':
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_3);
break;
case 'B':
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_3);
break;
case 'L':
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_3);
break;
case 'R':
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_3);
break;
case 'S':
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_3);
break;
default:
break;
}
}
}
}
```
在这个示例代码中,我们使用了UART2和GPIOB模块。UART2用于与蓝牙模块进行通信,GPIOB用于控制小车的电机运动。
在UART_Init函数中,我们初始化了UART2模块,并设置了波特率为9600。在GPIO_Init函数中,我们初始化了GPIOB模块,并设置了PB0、PB1、PB2、PB3四个引脚为输出模式。
在while循环中,我们通过USART_GetFlagStatus函数判断是否接收到了数据。如果接收到数据,就使用USART_ReceiveData函数读取数据,并根据收到的指令控制GPIOB输出的电平,从而控制小车的运动。
当收到 'F' 指令时,GPIOB的PB0和PB2引脚输出高电平,PB1和PB3引脚输出低电平,从而使小车向前运动。当收到 'B' 指令时,GPIOB的PB1和PB3引脚输出高电平,PB0和PB2引脚输出低电平,从而使小车向后运动。当收到 'L' 指令时,GPIOB的PB0和PB3引脚输出高电平,PB1和PB2引脚输出低电平,从而使小车向左转。当收到 'R' 指令时,GPIOB的PB1和PB2引脚输出高电平,PB0和PB3引脚输出低电平,从而使小车向右转。当收到 'S' 指令时,GPIOB的所有引脚都输出低电平,从而使小车停止运动。
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