写一个无人机轨迹追踪的matlab代码

好的，下面是代码：

% 初始化
clear all;
close all;
clc;

% 轨迹追踪控制器参数
Kp = 0.5; % 比例系数
Kd = 0.2; % 微分系数
Ki = 0.1; % 积分系数

% 飞行器初始位置和速度
pos_init = [0;0;0]; % 初始位置
vel_init = [0;0;0]; % 初始速度

% 目标轨迹参数
A = 5; % 轨迹振幅
omega = 2*pi/20; % 轨迹角频率
k = 1; % 轨迹距离因子

% 时间步长
dt = 0.01;

% 运行轨迹追踪控制器
pos = pos_init;
vel = vel_init;
error_integral = [0;0;0];
for t = 0:dt:30
    % 计算目标位置、速度和加速度
    pos_d = [A*cos(omega*t); A*sin(omega*t); k*t];
    vel_d = [-A*omega*sin(omega*t); A*omega*cos(omega*t); k];
    acc_d = [0; 0; 0];
    
    % 计算误差和误差导数
    error = pos_d - pos;
    error_derivative = vel_d - vel;
    
    % 更新积分误差
    error_integral = error_integral + error*dt;
    
    % 计算轨迹追踪控制器输出
    u = acc_d + Kp*error + Kd*error_derivative + Ki*error_integral;
    
    % 更新飞行器位置和速度
    vel = vel + u*dt;
    pos = pos + vel*dt;
    
    % 可视化
    plot3(pos(1),pos(2),pos(3),'r.');
    hold on;
    plot3(pos_d(1),pos_d(2),pos_d(3),'b.');
    hold off;
    axis([-10 10 -10 10 0 200]);
    xlabel('x');
    ylabel('y');
    zlabel('z');
    drawnow;
end

这个代码实现了一个简单的无人机轨迹追踪控制器，它可以将无人机沿着一条预定的轨迹飞行。轨迹追踪控制器使用比例、微分和积分控制技术来计算无人机的加速度控制指令，并将其应用于无人机。在这个例子中，我们使用了一个简单的三维轨迹来模拟无人机的飞行轨迹。可视化窗口显示了无人机的位置轨迹（红点）和轨迹的期望轨迹（蓝点）。