我需要一个线性ADRC的C代码

以下是一个简单的线性ADRC控制器的C代码示例：

#include <stdio.h>

// 控制器参数
float h = 0.01;  // 采样时间
float beta0 = 2; // 扩张因子
float beta1 = 1; // 扩张因子
float a1 = 1;    // 一阶滤波器系数
float a2 = 1;    // 一阶滤波器系数
float h1 = 0;    // 估计值
float h2 = 0;    // 估计值
float r = 0;     // 控制量

// 输入信号
float y = 0.5;

// 系统函数
float f(float x, float u) {
    return -x + u;
}

// 控制器函数
float adrc(float r, float y) {
    float e = r - y;                   // 误差
    float h1dot = beta0 * e - beta1 * h1; // 计算h1的导数
    float h2dot = a1 * h1 - a2 * h2;  // 计算h2的导数
    float u = h1dot + h2dot + r;       // 计算控制量
    h1 += h1dot * h;                  // 更新h1
    h2 += h2dot * h;                  // 更新h2
    return u;
}

int main() {
    for (int i = 0; i < 100; i++) {
        r = 1.0;           // 设定目标值
        float x = 0;       // 系统状态初始化
        for (int j = 0; j < 100; j++) {
            float u = adrc(r, y);  // 计算控制量
            x += f(x, u) * h;      // 更新系统状态
            y = x;                 // 获取系统输出
        }
        printf("r=%f, y=%f\n", r, y); // 输出控制效果
    }
    return 0;
}

这里实现了一个简单的一阶系统，使用线性ADRC控制器对系统进行控制。您可以根据您的具体需求进行修改。