matlab写：已知变换矩阵，照相机距离，照相机位置，求方向角和仰角

假设已知变换矩阵为 `T`，照相机距离为 `r`，照相机的三维坐标为 `(x0, y0, z0)`，则可以使用以下 MATLAB 代码计算方向角和仰角：

% 定义变换矩阵 T
T = [1 0 0 x0;
     0 1 0 y0;
     0 0 1 z0;
     0 0 0 1];

% 计算相机位置
cam_pos = T \ [0; 0; 0; 1]; % 将原点的坐标（[0;0;0;1]）逆变换回来
cam_pos = cam_pos(1:3); % 去除齐次坐标的最后一项
cam_pos_dir = cam_pos / norm(cam_pos); % 求相机位置的单位方向向量

% 计算方向角和仰角
azimuth = atan2d(cam_pos_dir(2), cam_pos_dir(1)); % 水平方向角（单位为度）
elevation = asind(cam_pos_dir(3) / r); % 垂直仰角（单位为度）

其中，`T \ [0; 0; 0; 1]` 表示将 `[0; 0; 0; 1]` 向量逆变换回原始坐标系下的坐标，即相机在原始坐标系下的位置。最后再除以相机距离 `r`，得到相机位置的单位方向向量。`atan2d` 函数用于计算水平方向角，`asind` 函数用于计算垂直仰角，两者均返回角度值。