rd模型解算像点坐标c++
时间: 2024-02-27 21:51:53 浏览: 25
计算像点坐标的过程需要使用相机内参矩阵和外参矩阵,以及三维空间点的坐标。其中,相机内参矩阵包括相机的焦距、主点坐标和像素长宽比等参数;相机外参矩阵包括相机的旋转矩阵和平移矩阵。
在C++中,可以使用Eigen库来进行矩阵计算。假设相机内参矩阵为K,外参矩阵为[R | t],三维空间点坐标为P,则计算像点坐标的代码如下:
```
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
Eigen::Matrix3d K; // 相机内参矩阵
Eigen::Matrix3d R; // 相机旋转矩阵
Eigen::Vector3d t; // 相机平移矩阵
Eigen::Vector3d P; // 三维空间点坐标
Eigen::Vector3d p; // 像点坐标
// 使用Eigen::Map将数组转换为矩阵
K = Eigen::Map<Eigen::Matrix3d>(K_data);
R = Eigen::Map<Eigen::Matrix3d>(R_data);
t = Eigen::Map<Eigen::Vector3d>(t_data);
P = Eigen::Map<Eigen::Vector3d>(P_data);
// 计算像点坐标
Eigen::Vector3d Pc = R * P + t; // 将三维点从世界坐标系转换到相机坐标系
p = K * Pc / Pc(2); // 将相机坐标系下的点投影到图像平面上,得到像点坐标
```
其中,K_data、R_data、t_data、P_data为相应的数组,存储了相机内参矩阵、相机外参矩阵和三维点的坐标。