XY两轴走线轨迹算法
时间: 2023-09-07 13:14:21 浏览: 65
根据引用的信息,可以使用勾股定理计算出每个舵轮的运动半径。在解决问题之前,首先需要确定三个舵轮的垂直辅助线。然后,根据半径的长度,可以计算出各个轮子的运动半径。
另外,在运动模型分析时,可以将机器人坐标系作为参考坐标系,其中xy方向表示速度的xy方向。如果需要将速度从世界坐标系转换为机器人坐标系,可以使用坐标系转换公式。在转换过程中,需要注意符号的正负问题,特别是旋转方向。如果旋转方向设置不正确,可能会导致坐标系与车身旋转方向同向加倍旋转的情况。为了解决这个问题,可以修改转换公式,使x轴镜像改变旋转方向。
总结起来,XY两轴走线轨迹算法可以通过计算各个舵轮的运动半径,并进行坐标系转换来实现。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [基于运动合成分解的舵轮底盘运动模型(以正三角形三轮底盘为例)](https://blog.csdn.net/m0_62592252/article/details/126129332)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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