xy轴 圆插补算法代码

以下是一个简单的xy圆弧插补算法代码示例，可以根据需要进行修改：

#define PI 3.14159265358979323846 // 定义圆周率π

// xy圆弧插补算法
void xy_arc_interpolation(float x1, float y1, float x2, float y2, float i, float j, float f)
{
    float r = sqrt((x1 - i) * (x1 - i) + (y1 - j) * (y1 - j)); // 计算圆弧半径
    float theta1 = atan2(y1 - j, x1 - i); // 计算起点角度
    float theta2 = atan2(y2 - j, x2 - i); // 计算终点角度
    float delta_theta = theta2 - theta1; // 计算角度差
    
    if (delta_theta > PI) // 如果角度差大于180度，则逆时针旋转
    {
        delta_theta -= 2 * PI;
    }
    else if (delta_theta < -PI) // 如果角度差小于-180度，则顺时针旋转
    {
        delta_theta += 2 * PI;
    }
    
    int n = ceil(fabs(delta_theta) / (2 * PI) * r * f); // 计算需要插补的次数
    float delta = delta_theta / n; // 计算每次插补的角度
    
    for (int k = 0; k < n; ++k)
    {
        float theta = theta1 + k * delta; // 计算当前角度
        float x = i + r * cos(theta); // 计算当前点的x坐标
        float y = j + r * sin(theta); // 计算当前点的y坐标
        // 这里可以将(x, y)输出到控制系统进行控制
    }
}

该算法的基本原理是先根据起点和终点计算出圆弧的半径和起点角度，然后根据终点角度计算出角度差，根据角度差和插补频率计算出需要插补的次数和每次插补的角度，最后在每次插补时计算出当前点的坐标并进行控制。