阿克曼小车代码arduino

以下是一个简单的阿克曼小车代码示例，使用Arduino编写：

// 定义驱动电机引脚
#define MOTOR_A_EN 3
#define MOTOR_A_IN1 4
#define MOTOR_A_IN2 5
#define MOTOR_B_EN 6
#define MOTOR_B_IN1 7
#define MOTOR_B_IN2 8

// 定义舵机引脚
#define SERVO_PIN 9

void setup() {
  // 设置驱动电机引脚为输出模式
  pinMode(MOTOR_A_EN, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_A_IN1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_A_IN2, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_B_EN, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_B_IN1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_B_IN2, OUTPUT);

  // 设置舵机引脚为输出模式
  pinMode(SERVO_PIN, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 控制小车前进
  forward();
  delay(2000); // 延迟2秒

  // 控制小车后退
  backward();
  delay(2000); // 延迟2秒

  // 控制小车左转
  turnLeft();
  delay(2000); // 延迟2秒

  // 控制小车右转
  turnRight();
  delay(2000); // 延迟2秒
}

// 小车前进函数
void forward() {
  digitalWrite(MOTOR_A_IN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR_A_IN2, LOW);
  digitalWrite(MOTOR_B_IN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR_B_IN2, LOW);

  analogWrite(MOTOR_A_EN, 255);
  analogWrite(MOTOR_B_EN, 255);
}

// 小车后退函数
void backward() {
  digitalWrite(MOTOR_A_IN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR_A_IN2, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR_B_IN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR_B_IN2, HIGH);

  analogWrite(MOTOR_A_EN, 255);
  analogWrite(MOTOR_B_EN, 255);
}

// 小车左转函数
void turnLeft() {
  digitalWrite(MOTOR_A_IN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR_A_IN2, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR_B_IN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR_B_IN2, LOW);

  analogWrite(MOTOR_A_EN, 255);
  analogWrite(MOTOR_B_EN, 255);
}

// 小车右转函数
void turnRight() {
  digitalWrite(MOTOR_A_IN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR_A_IN2, LOW);
  digitalWrite(MOTOR_B_IN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR_B_IN2, HIGH);

  analogWrite(MOTOR_A_EN, 255);
  analogWrite(MOTOR_B_EN, 255);
}

这是一个简单的阿克曼小车代码，可以控制小车前进、后退、左转和右转。你可以根据自己的实际情况进行修改和扩展。请确保将驱动电机和舵机连接到正确的引脚，并在代码中进行相应的设置。