单片机如何 使用free RTOS把阻塞延时转变为定时器巫处理

在单片机中使用FreeRTOS将阻塞式延时转换成定时器来处理，主要是利用RTOS的非阻塞性质，避免程序在延时期间占用CPU资源。以下是基本流程：

1. **配置FreeRTOS**：首先，确保你的单片机开发板上已经安装了FreeRTOS库，并正确配置了任务调度、中断管理和内存管理等功能。

2. **创建定时器任务**：定义一个新的任务，比如`vTaskDelayUntilTask`，这个任务不是简单地延时，而是在指定时间到达时执行某个动作。这样就不阻塞主线程的运行。

void vTaskDelayUntilTask(void* pvParameters)
{
    TickType_t delay_ticks = pdMS_TO_TICKS((long)(*((unsigned long*)pvParameters)));
    vTaskDelay(delay_ticks);
    // 在这里执行你需要在特定时间点完成的任务
}

3. **启动定时器**：在需要等待的地方，使用FreeRTOS的定时器API创建一个定时器，设置间隔和回调到`vTaskDelayUntilTask`任务。例如，`xTimerCreate`和`xTimerStart`函数。

xTimerHandle xTimer = NULL;
xTimerCreate("TimerTask", pdMS_TO_TICKS(period), false, (void*)&delay_ms, vTaskDelayUntilTask);
xTimerStart(xTimer, pdMS_TO_TICKS(period));

这里`period`是定时器周期，`delay_ms`是你希望延时多久，单位是毫秒。

4. **处理任务返回**：当定时器回调后，`vTaskDelayUntilTask`任务会结束，然后主任务会继续执行。这样就实现了从阻塞延时到基于定时器的异步处理。